[发明专利]选择拆卸序列规划方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械工程领域，更具体的，涉及一种选择拆卸序列规划方法及装置

背景技术

拆卸是产品维修或回收的重要环节之一，根据拆卸操作的深度，拆卸可以分为完全拆卸与选择拆卸两类。选择拆卸序列规划，是指为了拆卸某个目标零部件，根据产品结构和装配关系等信息，按照一定顺序拆下一个或多个零部件的拆卸顺序求解过程。

可行或较优的拆卸序列是保障产品可维修性的前提。近年来随着机电产品愈来愈趋向于复杂化，传统的手工指定拆卸顺序的方法已经无法满足机械产品的维护需求，如何自动化的对特定零件进行选择拆卸序列规划逐渐成为国内外研究的热点问题。现有的研究成果大都应用在特定的机械环境下，在求解拆卸序列前通常需要获取大量的装配信息，并经常需要手动输入装配或拆卸信息后才能进行求解，算法的自动化程度不高，在通用性及后续工程应用方面具有一定的局限性。

因此，现有技术中对选择拆卸序列规划方法存在自动化程度不高和通用性差的问题。

发明内容

本发明公开一种选择拆卸序列规划方法及装置，用于解决现有技术中对选择拆卸序列规划方法存在自动化程度不高和通用性差的问题。

为实现上述目的，根据本发明的第一方面，提供一种选择拆卸序列规划方法，并采用如下技术方案：

选择拆卸序列规划方法包括：通过运动规划算法判断第一装配体中所有零件的可拆卸性，并得出第一判断结果；根据所述第一判断结果对所述第一装配体进行层次化处理，得出所述所有零件的分层信息；对所述分层信息进行约束关系分析，得到所述所有零件的相互拆卸约束关系；根据所述拆卸约束关系获取所述第一装配体中指定目标拆卸零件的选择拆卸序列。

进一步地，所述通过运动规划算法判断第一装配体中所有零件的可拆卸性包括：对所述所有零件进行遍历，分别设定每一个零件为目标零件；以所述目标零件为起点设定第一搜索树，外部空间的其中一点为起点设定第二搜索树；根据选定的采样算法在搜索空间中获取采样点；根据所述采样点和预设步长度对所述第一搜索树与所述第二搜索树分别进行多次扩展，并记下每次扩展后对应的扩展次数，设定为第一次扩展次数；判断每次扩展后的所述第一搜索树与所述第二搜索树是否具有相同节点，并得出第二判断结果；在所述第二判断结果为所述第一搜索树与所述第二搜索树具有相同节点时，确定所述目标零件具有可拆卸性。

进一步地，在所述第二判断结果为所述第一搜索树与所述第二搜索树不具有相同节点时，所述选择拆卸序列规划方法还包括：步骤a:设定所述第一次扩展次数的第一阈值；步骤b:判断所述第一扩展次数是否超出所述第一阈值；步骤c:在所述第一扩展次数超出所述第一阈值时，新建第三搜索树；步骤d:重新选择所述采样点；步骤e:根据重新选择的所述采样点和所述预设步长对所述第三搜索树进行多次扩展，并记下每次扩展后对应的扩展次数，设定为第二扩展次数；步骤f:判断所述第三搜索树分别与所述第一搜索树和所述第二搜索树是否均具有相同节点，并得出第三判断结果；步骤g:在所述第三判断结果为所述第三搜索树分别与所述第一搜索树和所述第二搜索树均具有相同节点时，合并所述第一搜索树、所述第二搜索树与所述第三搜索树，并确定所述目标零件具有可拆卸性。

进一步地，在所述第三判断结果为所述第三搜索树与所述第一搜索树和所述第二搜索树不是均具有相同节点时，返回执行所述步骤c至所述步骤g。

进一步地，在所述第三判断结果为所述第三搜索树与所述第一搜索树和所述第二搜索树不是均具有相同节点时，所述选择拆卸序列规划方法还包括：设定所述第二扩展次数的第二阈值；判断所述第二扩展次数是否大于所述第二阈值；在所述第二扩展次数大于所述第二阈值时，给所述第一搜索树的末梢节点、所述第二搜索树的末梢节点以及所述第三搜索树的末梢节点分别设置一个连接值；根据选择的所述采样点与所述预设步长对所述末梢节点分别进行扩展尝试，并判断所述尝试是否成功；在所述末梢节点每一次扩展尝试失败时，将所述末梢节点的连接值进行一次递减；将递减后的连接值与随机产生的预设范围内的随机数进行对比，得出对比结果；在所述对比结果为所述递减后的连接值小于所述随机数，则终止对尝试失败的末梢节点进行扩展尝试。