[发明专利]识别行驶车辆周围障碍物的方法及系统

权利要求书

1.一种识别行驶车辆周围障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括：

感测行驶车辆周围障碍物；

基于感测数据形成障碍物模型；

将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比；

基于对比结果确定是否发出警示信号；

其中，预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库以如下方式建立：

基于外形尺寸，形成多类车辆的外形尺寸模型子库；

基于特定特征，形成多类车辆的特征模型子库；

设定基于不同外形尺寸的第一类危险级；

设定基于不同特定特征的第二类危险级；以及

基于驾驶者资质的特有特征以及驾驶者的不良驾驶习惯，形成不良驾驶习惯下车辆运动特征模型子库，并设定基于不良驾驶习惯的第三类危险级。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于感测数据形成障碍物模型包括：

基于所感测的外形尺寸数据，构建障碍物的外形尺寸模型；

在感测到特定特征的情况下，构建障碍物的特征模型。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比包括：

将所构建的障碍物的外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的外形尺寸模型对比，以获得所构建的障碍物与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的比较结果；

在构建了障碍物的特征模型的情况下，将所构建的障碍物的特征模型与特征模型子库中的特征模型进行对比，以获得所构建模型在所述特征模型子库中是否有对应特征的对比结果。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于对比结果确定是否发出警示信号包括：

如果对比结果表明所构建的障碍物外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的对比超出安全阈值，则表明危险，从而确定该危险在第一类危险级中的危险程度，并据此发出警示；

如果对比结果表明所构建的特征模型在所述特征模型子库中有对应特征，则确定该所构建模型在第二类危险级中的危险程度，并据此发出警示。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于感测数据形成障碍物模型包括：

基于所感测的外形尺寸数据，构建障碍物的外形尺寸模型；

在感测到特定特征的情况下，构建障碍物的特征模型；以及

基于所感测的数据，构建障碍物的运动模型。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比包括：

将所构建的障碍物的外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的外形尺寸模型对比，以获得所构建的障碍物与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的比较结果；

在构建了障碍物的特征模型的情况下，将所构建的障碍物的特征模型与特征模型子库中的特征模型对比，以获得所构建模型在所述特征模型子库中是否有对应特征的对比结果；

在构建了障碍物运动模型的情况下，将所形成的障碍物运动模型与预先设置在车辆运动特征模型子库中的运动模型对比，以获得所构建模型在所述子库中是否有对应运动模型的对比结果。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于对比结果确定是否发出警示信号包括：

如果对比结果表明所构建的障碍物外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的对比超出安全阈值，则表明危险，从而确定该危险在第一类危险级中的危险程度，并据此发出警示；

如果对比结果表明所构建的特征模型在所述特征模型子库中有对应特征，则确定该所构建模型在第二类危险级中的危险程度，并据此发出警示；

如果对比结果表明所构建的运动模型在所述运动特征模型子库中有对应的运动模型，则表明危险，并确定该危险在第三类危险级中的危险程度，并据此发出警示。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定特征包括用于标识车辆特别用途的标识。