[发明专利]擦窗机器人及其安全吸附装置

权利要求书

1.一种安全吸附装置，其特征在于，包括：

吸附本体(11、21)，所述吸附本体(11、21)一面为吸附面(111、211)，另一面为安装面(112、212)；

绕线圈(12、22)，所述绕线圈(12、22)外缘连接安全绳(4)，所述安全绳(4)能够绕合在所述绕线圈(12、22)外缘上，所述绕线圈(12、22)能够转动地安装在所述安装面(112、212)上，并通过弹性伸缩单元与所述吸附本体(11、21)弹性卡接，使绕线圈在转动过程中持续克服弹性伸缩单元弹性力；

其中，所述弹性伸缩单元包括抵靠件(14、24)和弹簧(15、25)，所述绕线圈(12、22)上设置有与所述抵靠件(14、24)相配的滑窝(125、225)，所述吸附本体(11、21)的所述安装面(112、212)上设置有容置孔(1122、213)，所述弹簧(15、25)设置在所述容置孔(1122、213)中，所述抵靠件(14、24)压靠在所述弹簧(15、25)的一端，所述抵靠件(14、24)的一部分能够分合地配装在所述滑窝(125、225)中。

2.如权利要求1所述的安全吸附装置，其特征在于，所述抵靠件(14、24)包括完整或部分的球体，所述滑窝(125、225)为部分球窝。

3.如权利要求2所述的安全吸附装置，其特征在于，所述滑窝(125、225)的深度为所述球体直径的1/6-2/3。

4.如权利要求1所述的安全吸附装置，其特征在于，还包括固定柱(13、23)，所述固定柱(13、23)套装在所述绕线圈(12、22)内，所述固定柱(13、23)一端固定连接所述吸附本体(11、21)，另一端通过凸缘压靠所述绕线圈(12、22)远离所述吸附本体(11、21)的一端端面。

5.如权利要求1所述的安全吸附装置，其特征在于，所述抵靠件为止转块(14)，所述止转块(14)卡接所述绕线圈(12)的一面上设置多个半球形凸起(141)，所述凸起(141)与所述滑窝(125)配合，所述容置孔为一导槽(1122)，所述弹簧(15)数量为一个，与所述止转块(14)一起仅能够沿轴向滑动地套装在所述导槽(1122)内。

6.如权利要求5所述的安全吸附装置，其特征在于，所述绕线圈(12)靠近所述吸附本体(11)的一面上设置有凹槽，所述滑窝(125)设置在所述凹槽的底面上。

7.如权利要求1所述的安全吸附装置，其特征在于，所述容置孔为N个盲孔(213)，所述抵靠件为N个转珠(24)，所述弹簧(25)数量为N个，每个所述转珠(24)与每个所述弹簧(25)一一对应且能够伸缩地套装在每个所述盲孔(213)内，所述滑窝(225)设置在所述绕线圈(22)靠近所述吸附本体(21)的端面上，其中N≥1。

8.如权利要求7所述的安全吸附装置，其特征在于，所述盲孔(213)与所述滑窝(225)均为中心对称均匀分布。

9.一种擦窗机器人，包括机器人本体(3)，其特征在于，还包括如权利要求1-8任一所述的安全吸附装置(1、2)，所述机器人本体(3)与所述安全吸附装置(1、2)之间通过所述安全绳(4)连接。