[发明专利]一种用于增量式码盘性能的提高系统及其方法

权利要求书

1.一种用于增量式码盘性能提高系统，其包括：机器人计算机系统，其用于控制机器人的运行并利用增量式码盘检测机器人关节的当前位置信息，其在机器人结束工作时向单片机系统发送机器人关节的当前位置信息，并在机器人开始工作时从单片机系统接收机器人关节的当前位置信息；

单片机系统，其用于在接收到机器人计算机系统发送的机器人关节的当前位置信息后，检测增量式码盘发出的脉冲信息，并根据所述脉冲信息更新所述机器人关节的当前位置信息。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述单片机系统包括CPU、码盘信号处理模块和数据通讯模块，所述码盘信号处理模块用于检测所述增量式码盘发出的脉冲信息，并根据所述脉冲信息计算和存储为所述机器人关节的相对位置信息；所述数据通讯模块用于实现所述单片机系统和机器人计算机系统之间的通信。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述单片机系统还包括电源管理模块，其包括充电电路、电池、光电隔离装置和电平转换装置；所述充电电路用于对所述电池进行充电，所述电池用于在机器人计算机系统断电后向单片机系统供电；所述光电隔离装置用于单片机系统和机器人计算机系统的电气隔离；所述电平转换装置用于将机器人计算机系统或电池提供的电源电压转换成所述单片机系统所需的电平。

4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述脉冲信息包括两路脉冲信号，其中一路脉冲信号用于表示机器人关节的位置变化量，另一路脉冲信号用于指示机器人关节的转向。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述码盘信号处理模块包括脉冲检测功能模块、脉冲记录功能模块和位置信息存储模块，其中所述脉冲检测功能模块用于检测增量式码盘发出的表示机器人关节的位置变化量的脉冲信号；所述脉冲记录功能模块用于记录两路脉冲信号，并根据所述两路脉冲信号和增量式码盘的位数转换得到所述机器人关节的当前位置信息；所述位置信息存储模块，用于存储所述机器人关节的当前位置信息。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人正常工作时，所述单片机系统处于休眠状态；所述机器人结束工作后单片机系统全速运行。

7.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述机器人在正常工作时，由所述机器人计算机系统向所述单片机系统供电；所述机器人在结束工作后，由所述电池向所述单片机系统供电。

8.一种用于增量式码盘性能提高方法，其包括：

步骤1、机器人计算机系统利用增量式码盘检测机器人关节的位置信息；

步骤2、机器人计算机系统向单片机系统发送机器人关节的当前位置信息，并结束机器人的工作；

步骤3、单片机系统接收到所述机器人计算机系统发送的机器人关节的当前位置信息后，检测所述增量式码盘的脉冲信息；

步骤4、根据所检测到的脉冲信息更新所述机器人关节的当前位置信息；

步骤5、机器人重新开始工作，所述机器人计算机系统从所述单片机系统获取所述机器人关节的当前位置信息。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述单片机系统包括全速运行模式和低功耗运行模式，其在检测到增量式码盘的脉冲信息后，进入全速运行模式，否则处于低功耗运行模式。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当单片机系统检测的当前位置信息超出其能力时，在所述机器人重新开始工作时，向机器人计算机系统发送当前位置信息重新归零指令。