[发明专利]机器人滚珠式蜗轮减速关节

权利要求书

1.机器人滚珠式蜗轮减速关节，包括主减速驱动电机（1）、第一副减速驱动电机（2）、第二副减速驱动电机（3）、转动盘（4）和支撑机械臂（5）以及传输线缆（13），第一副减速驱动电机（2）和第二副减速驱动电机（3）固定安装在转动盘（4）上，其特征在于：所述的主减速驱动电机（1）的轴端连接上主滚珠式蜗轮减速传动装置（6），转动盘（4）通过连接螺栓（16）与主滚珠式蜗轮减速传动装置（6）的蜗轮上口固定连接；所述的第二副减速驱动电机（3）的轴端连接上第二副滚珠式蜗轮减速传动装置（9），第二副滚珠式蜗轮减速传动装置（9）的内侧转动法兰（8）与支撑机械臂（5）的底端固定连接；所述的第一副减速驱动电机（2）的轴端连接上第一副滚珠式蜗轮减速传动装置（7），第一副滚珠式蜗轮减速传动装置（7）的内侧“N”形拐柄（11）通过销轴与连杆（12）的底端连接，连杆（12）处在支撑机械臂（5）的后侧；抓手口水平控制拉杆（10）的底端与固定在第二副滚珠式蜗轮减速传动装置（9）外壁上的三角拐板（15）活动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人滚珠式蜗轮减速关节，其特征在于：所述的主滚珠式蜗轮减速传动装置（6），包括蜗杆（601）和蜗轮（602），蜗杆（601）与蜗轮（602）相触及的一段为弧度配合段（603）；在蜗杆（601）的弧度配合段（603）上设有滚珠螺槽（604），在滚珠螺槽（604）内设有连续排列的、直径相同的滚珠（605），滚珠螺槽（604）与蜗轮（602）上的齿槽对合构成滚珠（605）的滚动通道；在蜗杆（601）的滚珠螺槽（604）的终止端设有滚珠回落孔（606），在蜗杆（601）的弧度配合段（603）内设有内回珠通道（607），滚珠回落孔（606）通过弧度过度通道与内回珠通道（607）相连通，在滚珠回落孔（606）的口部设有滚珠回滚导向条（608）；在滚珠螺槽（604）的起始端设有滚珠往返孔（609），滚珠往返孔（609）通过弧度过度通道与内回珠通道（607）的上返端相连通，同时，滚珠往返孔（609）与滚珠螺槽（604）的起始端口相对应，在滚珠往返孔（609）的口部设有滚珠导入螺槽导向条（610）；在蜗杆（601）的弧度配合段（603）的外侧设有滚珠保护套（611），在滚珠保护套（611）的一侧设有与蜗轮（602）的保护外壳（616）固定的卡入口（612），在滚珠保护套（611）的端壁上设有蜗杆安装槽（613）；所述的蜗轮（602）为环状，套装在固定环（617）上，在固定环（617）的外壁和蜗轮（602）的内壁之间设有交叉滚子轴承（618），固定环（617）的中心为轴向通孔（615），固定环（617）通过固定螺栓（17）与底板（14）固定；在蜗杆（601）的一端还设有与主减速驱动电机（1）连接的电机轴安装孔（614）。

3.根据权利要求2所述的机器人滚珠式蜗轮减速关节，其特征在于：所述的滚珠螺槽（604）设有4-8环；蜗杆（601）与蜗轮（602）相触及的一段为弧度配合段（603）或直杆配合段中的一种。

4.根据权利要求2所述的机器人滚珠式蜗轮减速关节，其特征在于：所述的滚珠回滚导向条（608）缠绕在蜗杆（601）上的滚珠螺槽（604）内，一端为固定端（608A），另一端为导向端（608B），固定端（608A）插入蜗杆（601）的径向盲孔内，导向端（608B）挡在滚珠回落孔（606）的口沿后侧；所述的滚珠导入螺槽导向条（610）的结构与滚珠回滚导向条（608）的结构相同，方向相反。

5.根据权利要求1所述的机器人滚珠式蜗轮减速关节，其特征在于：所述的第一副滚珠式蜗轮减速传动装置（7）和第二副滚珠式蜗轮减速传动装置（9）的结构与主滚珠式蜗轮减速传动装置（6）的结构相同，但其中的蜗轮所在平面为垂直；其主滚珠式蜗轮减速传动装置（6）的传动比为1：80，第一副滚珠式蜗轮减速传动装置（7）和第二副滚珠式蜗轮减速传动装置（9）的传动比为1：60。

6.根据权利要求1所述的机器人滚珠式蜗轮减速关节，其特征在于：所述的传输线缆（13）依次穿过主滚珠式蜗轮减速传动装置（6）的蜗轮内部固定环（617）内的轴向通孔（615）内和第一副滚珠式蜗轮减速传动装置（7）、第二副滚珠式蜗轮减速传动装置（9）的相应的轴向通孔内。