[发明专利]立柱式油罐喷涂机器人的腰转机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种油罐喷涂机器人的腰转机构，尤其涉及一种立柱式油罐喷涂机器人的腰转机构。

背景技术

目前，针对大型油罐内壁进行喷涂维护的设备紧缺，尤其是可以替代人工操作的自动化设备。

中国专利申请CN1951641A公开了一种洞库油罐除锈及喷漆两用机器人，其采用门式桁架的驱动机构，机械手沿门型导轨移动。但门式桁架结构跨度大，立柱承受的荷载大，整个装置特别是门式桁架部分体形庞大，门式桁架立柱等支撑结构件笨重，既不利于制造材料的节约，安装和拆卸又多有不便，加上门式桁架结构机器人一般只能安装在大型油罐罐体的外面，其作业面仅仅限于大型油罐的外壁。

中国专利申请CN102079339公开了一种储油罐表面作业机器人，其作业器具安装在机架部分的公共平台上，通过采用两组行走方向相互垂直、吸附力可调的电磁履带之间的切换，实现机器人装置的行走与转向，进行焊接、探伤、喷涂等作业。显然，该储油罐表面作业机器人只能在罐体表面较平坦的区域进行小范围的工作作业，不能用于罐体竖立表面区域作业。

中国专利申请CN201154480Y公开了一种球型油罐清洗机器人，主要由行走机构、升降机构、旋转机构、摆动机构、伸展机构和机械手臂几部分组成。采用电机控制，利用行走小车行走于球形油罐底部，进行清洗作业。该机器人仅能对油罐底部进行清洗作业，无法用于大型油罐内壁的清洗作业。

本发明的立柱式油罐喷涂机器人的腰转机构，可以很灵活的驱动工作臂360度旋转，同时在提升机构的作用下整个机构能够平稳升降，两种运动还可以协调运动，而且不会产生侧摆和振动。采用本发明的立柱式油罐喷涂机器人腰转机构制成的机器人适用于对油罐内部进行全方位喷涂并达到油罐内部喷涂无死角的目的。

发明内容

本发明的任务在于为立柱式油罐喷涂机器人提供一种协同配合其升降结构、滑动平移机构进行摆动旋转的腰转机构。

本发明要解决的技术问题是立柱式油罐内部喷涂机器人的腰转机构在运动过程中出现振动和卡死现象，达到旋转运动的平滑与连续的技术问题。

其技术解决方案是：

一种立柱式油罐喷涂机器人的腰转机构，包括：

回转机构，包括回转支承、支承座、腰支座、接盘、框架、左支架连扳、右支架连扳、接盘座、减速马达、齿轮、容器座；

上、下滚动机构，包括滚轮组、侧向滚轮组、左桥架、右桥架、桥架座、支承座、桥架连扳、钢缆索具等。

上述回转机构中，回转支承的外环固定在支承座上，内环与腰支座连接；减速马达安装在腰支座的一侧，其轴伸部位装有一个齿轮，并使该齿轮与回转支承的外环齿相啮合。

上述框架呈长方笼型，四周用4块立钢板作骨架，横向间隔均匀连接了12块钢板，其上方端部分别与腰支座的左、右端面连接；框架的下部左、右端面分别焊接了接口盘，它与工作臂下方伸出的支架通过回转轴、轴套、限位板与左、右支架连扳相连接。

上述腰支座的对称两侧分别固定一个相同的接盘座，它又通过转轴与连接盘联接，大臂的端部就固定在连接盘上。

上述腰支座由完全对称的两部分组合而成，在其结合面的上部分别固定了一个连板。

上述滚动机构由完全对称的左、右两部分构成，在其上、下端部分别由两块桥架连板连接在一起。每部分都分别在其桥架上安装有两组滚轮组和四组侧向滚轮组，侧向滚轮组也是左、右分别错开安装的，其安装顺序从下至上依次是：滚轮组、侧向滚轮组（左）、侧向滚轮组（右）、侧向滚轮组（左）、侧向滚轮组（右）、滚轮组。左、右桥架的中部都与桥架座连接，桥架座又与支承座连接，并通过螺钉调节其与支承座的相对位置。

上述滚动机构的顶部安装有钢缆索具，通过钢缆与提升机构连接。

上述滚轮组，包括：滚轮、端盖、螺钉、长轮轴、密封油毡、轴承座、轴承、挡圈。滚轮组又由两个对称的轮组构成，他们分别安装在长轮轴的左右两端。

上述轮组中，两个轴承面对面安装在轴承座内；轴套、轴承座、轴承、挡圈逐一安装在长轮轴的一端，轴套与轴承座之间的缝隙处装有密封油毡；端盖压住轴承的外圈，用螺钉安装在滚动轮上。

上述长轮轴中部的轴肩通过螺钉与桥架连接在一起。

上述侧向滚轮组，包括：侧滚轮、左端盖、右端盖、密封油毡、轮轴、轮架、导轴、压盖、弹簧、轴套、螺母、轴承；