[发明专利]循环索驱动的索牵引并联机器人装置

权利要求书

1.一种循环索驱动的索牵引并联机器人装置，包括一个末端执行器（4），n个驱动装置（1）和n根柔索（2），n≥1，每个驱动装置（1）通过一根柔索（2）与末端执行器（4）连接，其特征在于：

驱动装置（1）与末端执行器（6）之间设有m组传动机构（3），m≥1,n≥m,每组传动机构包括动滑轮（31）和定滑轮（32）：m组动滑轮（31）均匀布置在末端执行器（4）上，m组定滑轮（32）均匀固定在地基上；每根柔索从驱动装置（1）伸出后，依次穿过动滑轮（31）和定滑轮（32），再与末端执行器（4）连接，形成均匀分布的循环索，以扩大工作空间，增强刚度和阻尼。

2.根据权利要求1所述的循环索驱动的索牵引并联机器人装置，其特征在于，动滑轮（31）通过动滑轮底座（6）固定在末端执行器（4）上，且动滑轮支座（6）能够绕其轴线自由转动。

3.根据权利要求2所述的循环索驱动的索牵引并联机器人装置，其特征在于，连接点（5）的位置的设定，应使得从动滑轮（31）到定滑轮（32）之间的两段柔索保持平行。

4.根据权利要求1所述的循环索驱动的索牵引并联机器人装置，其特征在于，定滑轮（32）的固定位置要使得每条循环索在驱动装置（1）与定滑轮（32）之间形成的夹角β为0～120°之间。

5.根据权利要求1所述的循环索驱动的索牵引并联机器人装置，其特征在于，位于末端执行器（4）上方和下方的循环索均为均匀布置。

6.根据权利要求1所述的循环索驱动的索牵引并联机器人装置，其特征在于，索牵引并联机器人驱动装置（1）和末端执行器（4）之间至少设有一条循环索结构。