[发明专利]一种目标跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

采用预置算法提取参考图像的角点特征得到所述参考图像的第一特征点集合，所述参考图像用于对当前的待匹配图像中的目标进行跟踪；

剔除所述第一特征点集合中超出所述待匹配图像范围的异常点，得到第二特征点集合；

将所述第二特征点集合与所述待匹配图像进行图像匹配，根据匹配结果完成所述待匹配图像的目标跟踪。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预置算法包括：Harris角点检测算法、FAST加速分割检测特征角点检测算法、KLT角点检测算法或SUSAN最小核值相似区域角点检测算法。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用预置算法提取参考图像的角点特征得到所述参考图像的第一特征点集的步骤之前，还包括：

获取摄像机采集的图像序列，将该图像序列作为待匹配图像；

并从所述图像序列的第一帧图像中确定该待匹配图像的参考图像。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述剔除所述第一特征点集合中超出所述待匹配图像范围的异常点，得到第二特征点集合的步骤包括：

获取所述第一特征点集合中每个特征点的坐标；

根据所述特征点集合中每个特征点的坐标判断是否超出所述待匹配图像的范围，若为是，则确定该特征点为异常点；

将所述第一特征点集合中所有的异常点剔除，得到第二特征点集合。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第二特征点集合与所述待匹配图像进行图像匹配，根据匹配结果完成所述待匹配图像的目标跟踪的步骤包括：

在所述待匹配图像中选取一个与所述参考图像相同大小的待匹配子图；

采用所述预置算法提所述待匹配子图的特征得到第三特征点集合；

计算所述第二特征点集合与所述第三特征点集合之间的距离；

判断所述距离是否小于预置阈值，若为是，则确定所述参考图像与所述待匹配图像中的待匹配子图匹配成功，若为否，则重新执行在所述待匹配图像中选取一个与所述参考图像相同大小的待匹配子图的步骤。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第二特征点集合与所述待匹配图像进行图像匹配，根据匹配结果完成所述待匹配图像的目标跟踪的步骤之后，还包括：

删除所述参考图像并将与所述参考模板匹配成功的待匹配子图作为新的参考图像。

7.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：

特征提取模块，用于采用预置算法提取参考图像的角点特征得到所述参考图像的第一特征点集合，所述参考图像用于对当前的待匹配图像中的目标进行跟踪；

特征优化模块，用于剔除所述第一特征点集合中超出所述待匹配图像范围的异常点，得到第二特征点集合；

图像匹配模块，用于将所述第二特征点集合与所述待匹配图像进行图像匹配，根据匹配结果完成所述待匹配图像的目标跟踪。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述特征提取模块用于采用预置算法提取参考图像的角点特征得到所述参考图像的第一特征点集合，所述预置算法包括Harris角点检测算法、FAST加速分割检测特征角点检测算法、KLT角点检测算法或SUSAN最小核值相似区域角点检测算法。

9.如权利要求7或8所述的装置，其特征在于，还包括：

模板确定模块，用于获取摄像机采集的图像序列，将该图像序列作为待匹配图像；并从所述图像序列的第一帧图像中确定该待匹配图像的参考图像。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述特征优化模块包括：

获取单元，用于获取所述第一特征点集合中每个特征点的坐标；

判断单元，用于根据所述特征点集合中每个特征点的坐标判断是否超出所述待匹配图像的范围，若为是，则确定该特征点为异常点；

剔除单元，用于将所述第一特征点集合中所有的异常点剔除，得到第二特征点集合。