[发明专利]机器人示教系统和机器人示教方法

权利要求书

1.一种机器人示教系统，所述机器人示教系统包括：

示教工具，所述示教工具包括操作部，所述操作部由使用者操作以指定示教位置，并且所述示教工具被定位在作为机器人的操作位置的示教位置中以指定示教位置；

测量部，所述测量部测量位于由所述示教工具指定的示教位置中的所述示教工具的位置和姿势；以及

控制部，所述控制部基于由所述测量部测量到的所述示教工具的位置和姿势来确定用于所述机器人的示教位置，

所述机器人示教系统构造成当使用者操作所述示教工具的所述操作部时连续地指定示教位置。

2.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其中，

所述测量部包括成像部，所述成像部将位于由所述示教工具指定的示教位置中的所述示教工具成像。

3.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其中，

所述示教工具构造成：能够基于由使用者对所述操作部执行的操作，操作成在逐个指定示教位置的模式与在所述示教工具移动的同时连续地指定示教位置的模式之间切换。

4.根据权利要求3所述的机器人示教系统，其中，

所述示教工具的所述操作部包括示教操作部，

所述示教工具构造成：每当使用者操作所述示教操作部时就指定示教位置；并且当使用者在移动所述示教工具的同时连续地操作所述示教操作部时连续地指定示教位置，并且

所述测量部构造成：每当使用者操作所述示教操作部时就测量位于由所述示教工具指定的示教位置中的所述示教工具的位置和姿势；并且当使用者在移动所述示教工具的同时连续地操作所述示教操作部时连续地测量位于示教位置中的所述示教工具的位置和姿势。

5.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其中，

所述示教工具包括通知部，并且

所述控制部构造成：确定所述机器人是否能够移动到与所述示教工具的位置和姿势对应的位置和姿势；并且执行借助所述示教工具的所述通知部向使用者通知确定结果的控制。

6.根据权利要求5所述的机器人示教系统，其中，

所述示教工具的所述通知部具有第一视觉通知部，所述第一视觉通知部通知使用者，以使得使用者能够视觉识别所述机器人是否能够移动到与所述示教工具的位置和姿势对应的位置和姿势。

7.根据权利要求5所述的机器人示教系统，其中，

所述控制部构造成：确定所述机器人是否能够移动通过在由所述示教工具指定的示教位置之间插补的移动路径；并且执行借助所述示教工具的所述通知部向使用者通知确定结果的控制。

8.根据权利要求7所述的机器人示教系统，其中，

所述示教工具的所述通知部具有第二视觉通知部，所述第二视觉通知部通知使用者，以使得使用者能够视觉识别所述机器人是否能够移动通过在由所述示教工具指定的示教位置之间插补的移动路径。

9.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其中，

所述示教工具构造成：能够基于由使用者对所述操作部执行的操作，在将所述机器人的作业区域与所述机器人的非作业区域区分开的状态下指定示教位置。

10.一种机器人示教方法，所述机器人示教方法包括：

基于在示教工具定位在示教位置中的状态下使用者操作所述示教工具的操作部，来指定作为机器人的操作位置的示教位置；

测量位于由所述示教工具指定的示教位置中的所述示教工具的位置和姿势；以及

基于所测量到的所述示教工具的位置和姿势，确定用于所述机器人的示教位置，借此生成用于所述机器人的示教程序，其中

所述指定示教位置包括当使用者在移动所述示教工具的同时操作所述操作部时连续地指定示教位置。