[发明专利]一种赛车模型控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种赛车模型控制系统，包括用于驱动赛车模型行驶的电机（4）、用于控制赛车模型转向的舵机（5）和用于给赛车模型提供电力的电源，其特征在于：还包括用于分别向赛车模型前方和两侧发射激光的激光发射管（3），用于接收激光的激光接收管（1），用于信息接收、处理并输出控制信号的微控制器（2），所述赛车模型处于两边缘为黑色的白色赛道上，在赛车模型的行驶过程中，所述微控制器（2）接收激光接收管（1）的反馈信号，并根据反馈信号调整电机（4）的输出功率和舵机（5）的偏转角度。

2.根据权利要求1所述的一种赛车模型控制系统，其控制方法为，所述微控制器根据激光接收管反馈的信号来调整电机的输出功率和舵机的偏转角度，其特征在于：微控制器依次控制不同位置的激光发射管发射激光信号并根据与发射激光的激光发射管相对应的激光接收管是否接收到激光漫反射信号来控制舵机偏转和电机输出，具体操作为：

不同位置的激光发射管在赛车模型行驶过程中循环的依次向赛车模型前方和赛道两侧外前方发射激光束，以所有激光发射管均发射一次激光信号为一个循环周期，微控制器判断一个循环周期内，当某一个激光发射管发射激光时与其相对应的激光接收管是否接收到激光漫反射信号，并将该循环周期内所有激光接收管接收激光漫反射信号的状况作为一种行驶状态，并根据该行驶状态执行相应指令：

若前方的激光接收管有至少一个未接收到漫反射信号，则前方赛道转弯，执行指令A直至下一循环周期内，所有激光接收管均接收到漫反射信号；

若前方的激光接收管均接收到漫反射信号且两侧所有激光接收管均接收到漫反射信号，则前方赛道为直道且赛车模型处于赛道的中间位置，执行指令B；

若前方的激光接收管均接收到漫反射信号且两侧激光接收管有至少一个未接收到漫反射信号，则前方赛道为直道且赛车模型处于赛道的非中间位置，执行指令C；

若前方的激光接收管均未接收到漫反射信号，则执行指令D；

指令A：微控制器控制电机的输出功率降低并控制舵机偏转；

指令B：微控制器提高电机的输出功率以达到加速效果；

指令C：微控制器控制舵机偏转直至下一循环周期内，所有激光接收管均接收到漫反射信号，然后微控制器提高电机的输出功率以达到加速效果；

指令D：微控制器关闭电机输出并调整舵机偏转直至下一循环周期内，所有激光接收管均接收到漫反射信号。

3.根据权利要求2所述的赛车模型控制系统的控制方法，其特征在于：在赛车模型启动后进行自检，所述自检包括：

依次向各激光发射管供电，以判断各激光管是否点亮，并检测相应的激光接收管是否正常以及与微控制器的连接是否正常；

向电机和舵机供电，然后检测微控制器与电机和舵机的连接是否正常。

4.根据权利要求3所述的赛车模型控制系统的控制方法，其特征在于：所述自检完成3s后微控制器控制电机输出使赛车模型启动。

5.根据权利要求1或2所述的赛车模型控制系统的控制方法，其特征在于：所述的激光发射管（3）和激光接收管（1）均设置在固定架上，赛车模型两侧的激光发射管数目分别为6个，且呈直线均匀排布在固定架下部，赛车模型两侧的激光接收管数目分别为3个，且呈直线均匀排布在固定架上部，每个激光接收管对应设置在两个激光发射管的中间位置，所述激光发射管所排成的直线与赛车模型行驶的方向所成的夹角为105°。

6.根据权利要求1或2所述的赛车模型控制系统的控制方法，其特征在于：所述的激光发射管（3）和激光接收管（1）均设置在固定架上，赛车模型前方的激光发射管数目为12个，且呈直线均匀排布在固定架下部，赛车模型两侧的激光接收管数目分别为4个，且呈直线均匀排布在固定架上部，所述每个激光接收管对应设置在三个激光发射管的中间位置。