[发明专利]一种用于立柱栽培的机器人移栽控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种用于立柱栽培的机器人移栽控制系统，其特征在于：立柱移栽机器人控制系统包括控制界面(7)、底层程序(8)和轨迹库(9)；通过在控制界面(7)上输入参数，发送命令给底层程序(8)去调用轨迹库里的相应信息；所述轨迹库(9)包括从穴盘(3)上任一取苗位(10)到栽培立柱(6)上任一栽苗位(11)之间的栽苗行程(13)的轨迹和机械手各关节的相应运动规律、从栽培立柱(6)上任一栽苗位(11)到穴盘(3)上任一取苗位(10)之间的回程(14)的轨迹和机械手各关节的相应运动规律；

所述控制界面(7)包括全周期轨迹取苗位列序输入口(16)、全周期轨迹取苗位行序输入口(17)、单回程栽苗位序号输入口(18)、单栽苗行程取苗位行序输入口(19)、栽培立柱自检状态指示灯(20)、直动关节自检状态指示灯(21)、连接键(22)、大臂关节自检状态指示灯(23)、小臂关节自检状态指示灯(24)、使能键(25)、末端执行器自检状态指示灯(26)、翻转式多穴盘供苗装置自检状态指示灯(27)、退出键(28)、自主移动底盘自检状态指示灯(29)、单栽苗行程取苗位列序输入口(30)、单栽苗行程栽苗位序号输入口(31)、单栽苗行程运行键(32)、单回程运行键(33)、单回程取苗位列序输入口(34)、全周期轨迹运行键(35)、全周期轨迹栽苗位序号输入口(36)、单回程取苗位行序输入口(37)、连续移栽停止键(38)、连续移栽运行键(39)、连续移栽初始栽苗位序号输入口(40)、连续移栽初始取苗位列序输入口(41)，连续移栽初始取苗位行序输入口(42)、连续移栽初始栽苗立柱序号输入口(43)。

2.一种如权利要求1所述的用于立柱栽培的机器人移栽控制系统，其特征在于：所述轨迹库(9)，按穴盘(3)的规格为m行n列，每一穴盘(3)共有m×n个取苗位(10)，每一取苗位(10)的编号为A_ij；每一栽培立柱上共有p个栽苗位(11)，每一栽苗位(11)的编号为B_k；则轨迹库(9)内包括m×n×p条栽苗行程(13)的轨迹和机械手(5)各关节的相应运动规律，同时轨迹库(9)内包括m×n×p条回程(14)的轨迹和机械手(5)各关节的相应运动规律；轨迹库(9)内每一栽苗行程(13)轨迹和机械手(5)各关节相应运动规律的编号为A_ij-B_k，轨迹库(9)内每一回程(14)轨迹和机械手(5)各关节相应运动规律的编号为B_k-A_ij；所述i,j,k的取值范围为：1≤i≤m，1≤j≤n，1≤k≤p。

3.一种利用如权利要求1所述的用于立柱栽培的机器人移栽控制系统的立柱栽培的机器人移栽控制方法，其特征在于通过所述控制界面(7)的设定与操作，实现四类方式的自动立柱移栽机器人控制作业，具体动作过程为：

过程一，通过在控制界面上操作，使控制系统和执行装备通电，并先后点击控制界面(7)内的连接键(22)和使能键(25)，完成设备上电、立柱移栽机器人控制系统与上位机的连接和栽培立柱(6)与配套移栽机器人中各电机的使能；

过程二，系统自检，通过栽培立柱自检状态指示灯(20)、直动关节自检状态指示灯(21)、大臂关节自检状态指示灯(23)、小臂关节自检状态指示灯(24)、末端执行器自检状态指示灯(26)、翻转式多穴盘供苗装置自检状态指示灯(27)、自主移动底盘自检状态指示灯(29)的颜色观察确认栽培立柱(6)与配套移栽机器人中各电机的状态正常，完成系统的初始化；

过程三，通过控制界面(7)的不同设定与操作，分别执行四类不同方式的自动作业。