[发明专利]一种全球卫星导航定位系统中接收机的定位方法与接收机

权利要求书

1.一种全球卫星导航定位系统中接收机的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取本次参与所述接收机定位的至少4颗卫星中每颗卫星对应的第一本地时间，所述第一本地时间为接收机接收到卫星本次参与所述接收机定位时发送的导航电文的时刻；

确定所述每颗卫星对应的第一本地时间与第二本地时间的差值，所述第二本地时间为所述卫星上次参与所述接收机定位时发送的导航电文的时刻；

根据所述差值和所述每颗卫星上次参与所述接收机定位时发送导航电文的时刻，确定每颗卫星本次参与定位时发射导航电文的时刻；

根据所述每颗卫星本次参与定位时发射导航电文的时刻确定所述接收机的位置，以完成接收机的定位。

2.根据权利要求1任一项所述的方法，其特征在于，所述确定每颗卫星对应的第一本地时间与第二本地时间的差值之后，还包括：

对每颗卫星对应的第一本地时间与第二本地时间的差值进行归一化处理，归一化公式为：

（Trtc_cur-Tinner_20_cur）-（Trtc_last-Tinner_20_last），

其中，Trtc_cur为卫星的第一本地时间，Tinner_20_cur为卫星本次参与定位时一导航比特之内的时间，所述一导航比特之内的时间为20ms之内的时间，Trtc_last为卫星的第二本地时间，Tinner_20_last为卫星上次参与定位一导航比特之内的时间；

将归一化后的差值作为每颗卫星对应的第一本地时间与第二本地时间的差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将归一化后的差值作为每颗卫星对应的第一本地时间与第二本地时间的差值之后，还包括：

确定每颗卫星对应的归一化后的差值包括的导航比特数，公式为：

nBits=floor(Trtc_span/20)，

其中，nBits为导航比特数，floor表示取小于Trtc_span/20的最大整数值，Trtc_span为每颗卫星对应的归一化后的差值；

则所述卫星本次参与定位时发射导航电文时刻具体根据归一化后的差值包括的导航比特数和卫星上次参与所述接收机定位时发送导航电文的时刻确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取导航比特数时考虑接收机本地时钟的误差，对确定的导航比特数进行修正，则所述导航比特数的计算公式为：

nBits=floor（(Trtc_span+a)/20)，其中a为接收机本地时钟的修正值。

5.根据权利要求3或4任一项所述的方法，其特征在于，卫星本次参与定位时发射导航电文的时刻为Tsat_last-Tinner_20_last+nBits*20+Tinner_20_cur，其中Tsat_last为卫星上次参与所述接收机定位时发送导航电文的时刻。

6.一种接收机，其特征在于，所述接收机包括：

获取模块，用于获取本次参与所述接收机定位的至少4颗卫星中每颗卫星对应的第一本地时间，所述第一本地时间为接收机接收到卫星本次参与所述接收机定位时发送的导航电文的时刻；

差值确定模块，用于确定所述每颗卫星对应的第一本地时间与第二本地时间的差值，所述第二本地时间为所述卫星上次参与所述接收机定位时发送的导航电文的时刻；

导航电文发送时刻确定模块，用于根据所述差值和所述每颗卫星上次参与所述接收机定位时发送导航电文的时刻，确定每颗卫星本次参与定位时发射导航电文的时刻；

定位模块，用于根据所述每颗卫星本次参与定位时发射导航电文的时刻确定所述接收机的位置，以完成接收机的定位。