[发明专利]一种多无人机编队划分方法

说明书

技术领域

本发明属于数据融合技术领域，特别涉及一种多无人机编队划分方法，可用于机载任务处理机，或者空中/地面引导指挥系统。

背景技术

地震作为危害人类的最大的自然灾害之一，严重威胁着人类的生存。我国处于世界两大地震带之间，是一个多地震的国家。汶川、雅安地震都对我国造成了巨大的经济损失和人员伤亡。有统计表明震后的二次损失或伤亡是不容小觑的，这都是因为对震后的灾区情况不了解，导致救灾人员配置，车辆安排不能与实际情况相结合。无人机采用机载传感器对环境动态监测、通过机载通讯信息系统与地面信息中心、卫星、临近空间飞行器之间实现资源信息共享，实现对地区、区域、目标的“准”监测、“细”分辨、“精”识别。但是仅仅依赖一架无人机及机上电子系统实现这些目的，覆盖面小，巡航时间长，操控人员任务重、负担大、要求高。那就需要多架无人机相互协同、共同执行监测任务，但是多架无人机如何协调，如何编队完成任务执行，是摆在技术人员面前的一个亟待解决的难题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种改进的多无人机编队划分方法，针对多架无人机编队划分，采用模糊C均值（FCM）算法对无人机群进行分类划分研究。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：

步骤1：获得各个无人机态势信息数据；并采用下式标准化

xkj=xkj′-x‾jσj]]>

式中，x'_kj表示第k个无人机的第j个属性值的原始数据，x_kj表示归一化后的第k个无人机的第j个属性值，1≤k≤m，1≤j≤n，m表示无人机数目，n表示无人机属性，分别取无人机的经度、纬度、高度，x‾j=1mΣk=1mxkj,]]>σj=1m-1Σk=1m(xkj-x‾j)2;]]>