[发明专利]双余度无刷直流电动舵机的灰色滑模控制方法和驱动装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种电动舵机的控制方法和驱动装置。

背景技术

无刷直流电动舵机具有体积小、可靠性高、性能优良的特点，在飞行器舵机系统中得到了广泛的应用。目前，舵机余度控制系统发展迅速，目前的成果有：公开号为CN101799689A的专利《双余度舵机控制器》采用双余度设计，但仅对功率驱动电路进行了双余度设计，出力电机仍为单余度电机，其系统可靠性有待提高；公开号为CN202632110U的专利《一种双余度舵机系统》也采用双余度设计，但是，其更侧重对系统的故障诊断与隔离，对于电机控制方法，依然采用经典的PID控制，控制精度不高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种用于双余度无刷直流电动舵机的灰色滑模控制方法和驱动装置，平衡电机两套绕组电流，解决力纷争问题，同时提高舵系统的可靠性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：

第一步，控制器接收给定舵面位置θ_gv及预测舵面位置

第二步，计算舵面位置误差

第三步，建立滑模线

第四步，计算两个电极绕组的均流电流输出

i^1=[Jcθ·gv-Jcω+Jθ··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/2KTi^2=[Jcθ·gv-Jcω+Jθ··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/2KT]]>

式中：J为负载转动惯量，B为粘滞系数，ω为电机角速度，T_L为负载转矩，K_T为绕组平均转矩系数，ξ＞0,k＞0；