[发明专利]一种用于飞机电刹车双余度无刷直流电机的滑模控制方法

权利要求书

1.一种用于飞机电刹车双余度无刷直流电机的滑模控制方法，其特征在于包括下述步骤：

第一步，控制器接收给定刹车压力P_gv及反馈刹车压力P；

第二步，计算刹车压力误差e＝P_gv-P；

第三步，建立滑模线其中，为对压力误差的一次微分；c为误差系数，0＜c＜10；

第四步，计算电机绕组1和电机绕组2的均流电流输出

i^1=[JcP·gv-Jcω+JP··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/2KTi^2=[JcP·gv-Jcω+JP··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/2KT]]>

式中：J为负载转动惯量，B为粘滞系数，ω为电机角速度，T_L为负载转矩，K_T为绕组平均转矩系数，ξ＞0,k＞0；

第五步，分别采集电机绕组1电流反馈信号i₁及电机绕组2电流反馈信号i₂，计算电流误差信号ei1=i^1-i1]]>及ei2=i^2-i2;]]>

第六步，进行均流环PID控制，驱动双余度无刷直流电机工作；

第七步，采集电机输出压力，反馈回滑模控制器，即转至第一步。