[发明专利]一种新型空间三自由度并联机构

权利要求书

1.一种新型空间三自由度并联机构，它包括机架，在所述的机架的上方设置有一个动平台，其特征在于：所述的机架呈正三角形对称布置结构，在所述的机架的每一条三角形边上均设置有一个导向滑轨，第一、第二、第三主动支链空间三对称分布于所述机架与动平台之间，所述的第一、第二、第三主动支链具有相同的结构，每一个主动支链包括与导向滑轨相连构成直线移动副的滑鞍，所述滑鞍与连杆的一端活动相连，所述连杆的另一端通过具有三转动自由度的铰链与所述动平台相连。

2.根据权利要求1所述的新型空间三自由度并联机构，其特征在于：所述滑鞍与连杆的一端通过转动副相连，所述转动副的轴线与所述导向滑轨方向一致。

3.根据权利要求1所述的新型空间三自由度并联机构，其特征在于：在所述的滑鞍上固定连接有一个滑轨，连杆的一端为滑块，所述的滑块与滑轨滑动相连构成第一移动副，所述的滑块轴线与连杆轴线共线。

4.根据权利要求1-3之一的所述的新型空间三自由度并联机构，其特征在于：所述的具有三转动自由度的铰链为球铰链。