[发明专利]一种空间三转动自由度并联机构无效
| 申请号： | 201310195848.X | 申请日： | 2013-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN103286771A | 公开（公告）日： | 2013-09-11 |
| 发明（设计）人： | 宋轶民;高浩;孙涛;齐杨;连宾宾 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王丽英 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 空间 转动 自由度 并联 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种空间三自由度并联机构，它包括机架，在所述的机架的上方设置有一个动平台，其特征在于：所述机架呈圆形布置结构，在所述的机架上设置有圆形导向滑轨，第一、第二、第三主动支链空间三对称分布于所述机架与动平台之间，所述的第一、第二、第三主动支链具有相同的结构，每一个主动支链包括与导向滑轨相连构成移动副的滑鞍，所述滑鞍与连杆的一端活动相连，所述连杆的另一端通过具有三转动自由度的铰链与所述动平台相连。
2.根据权利要求1所述的空间三自由度并联机构，其特征在于：所述滑鞍与连杆的一端通过转动副相连，所述转动副轴线始终与移动副的瞬时轴线方向一致。
3.根据权利要求1所述的空间三自由度并联机构，其特征在于：在所述的滑鞍上固定连接有一个滑轨，连杆的一端为滑块，所述的滑块与滑轨滑动相连构成第一移动副，所述的滑块轴线与连杆轴线共线。
4.根据权利要求1-3之一的所述的新型空间三自由度并联机构，其特征在于：所述的具有三转动自由度的铰链为球铰链。
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