[发明专利]一种机器人末端直线导轨

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人的零部件，尤其涉及机器人末端直线导轨。

背景技术

随着机器人技术的发展成熟，机器人末端(机械手等执行机构)需要用到直线运动的地方越来越多，比如直线搬运物料、机器人直线伸展手臂等常见的应用。机器人末端的直线运动通常由直线导轨来实现。现有的机器人末端直线导轨，包括与末端相连的滑块，滑块通过数排钢珠与轨道配合，轨道安装于机器人的机架上。通过数排钢珠在滑块及轨道的滑槽中滚动实现滑块与轨道间的直线滑动，进而实现机器人末端的直线运动。数排钢珠在滑块和轨道的滑槽中既不能太紧也不能太松，而必须是微米级别的精密配合；其加工精度要求高，装配困难，容易损坏。为了避免钢珠在滑槽内错位相互挤压，通常还会在钢珠上加保持架，并且为了避免钢珠脱落，还会设置挡板，其结构复杂，一旦滑块与轨道分离，要将众多钢珠一一归位装配是极其极其不便；也导致其容易损坏、维修困难，也提高了机器人的使用维护维修成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人末端直线导轨，该种末端直线导轨，结构简单、加工精度要求低、装配容易、使用寿命长、维修方便，降低了机器人的使用维护成本。

本发明解决其技术问题，所采用的技术方案是：一种机器人末端直线导轨，包括与机器人末端相连的滑块、与机器人机架相连的轨道，其特征在于：所述的轨道为实心或空心的矩形柱，矩形腔状的滑块套合在轨道上，滑块的每一面的边缘均开有两个轴承孔，轴承孔内嵌有轴承；滑块每一面同一边缘的两个轴承共用一根螺杆轴，螺杆轴的头部有螺纹，尾部开有垂直于轴心方向的长孔；任一根螺杆轴的头部均插入相邻另一根螺杆轴尾部的长孔，并由螺母固定。

本发明的工作过程和原理是：

矩形的滑块大间隙的套合在矩形轨道上，通过头尾螺纹连接的螺杆轴将每一面同一个边缘上的八个轴承固定在滑块上，调节螺杆轴螺母杆上的螺母位置，即可调节相邻两个面上的轴承与轨道的松紧度，从而使四面8个边缘共16个轴承的外圈精密的压在轨道上；通过轴承外圈与内圈的之间的滚动，即可实现滑块与轨道之间摩擦力极低的直线运动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

一、矩形的滑块大间隙的套合在矩形轨道上，通过螺杆轴外部螺母位置的调节即可实现四根螺杆轴围成的外部四边形的边长调节，即实现轴承外圈与轨道的配合间隙(压紧度)的调节。对滑块、轨道、螺杆轴的加工精度要求低，装配极其简单，拆卸、维修也极其方便，降低了机器人的制作与维护成本。

二、轴承只有一小部分位于滑块与轨道的间隙，而大部分位于滑块的外部空间，不受空间与体积的限制，可以使用大规格的轴承，从而有效提高了直线导轨的承载能力，能够使机器人的末端执行大负荷的直线运动操作。

下面结合附图和具体的实施方式对本发明作进一步的详细说明。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

具体实施方式

实施例

图1示出，本发明的一种具体实现方式是，一种机器人末端直线导轨，包括与机器人末端3相连的滑块1、与机器人机架4相连的轨道2，其特征在于：所述的轨道2为实心或空心的矩形柱，矩形腔状的滑块1套合在轨道2上，滑块1的每一面的边缘均开有两个轴承孔，轴承孔内嵌有轴承1c；滑块1每一面同一边缘的两个轴承1c共用一根螺杆轴1a，螺杆轴1a的头部有螺纹，尾部开有垂直于轴心方向的长孔1d；任一根螺杆轴1a的头部均插入相邻另一根螺杆轴1a尾部的长孔1d，并由螺母1b固定。