[发明专利]全电动跨运车及其独立伺服转向系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种跨运车，尤其涉及一种用于集装箱码头的全电动跨运车及其独立伺服转向系统。 

背景技术

传统跨运车的吊具和转向都采用液压系统，但是液压系统具有液压泄露、系统复杂、转向精度低等缺点，导致了环保、维修以及控制灵敏度等方面的问题。 

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种全电动跨运车及其独立伺服转向系统，系统简单，转向精度高而且有利于环保。 

为解决上述技术问题，本发明提供了一种全电动跨运车独立伺服转向系统，包括： 

控制系统； 

发电机组； 

整流器系统，对所述发电机组产生的交流供电信号进行交流-直流转换，产生直流供电信号； 

驱动器系统，由所述直流供电信号供电，根据所述控制系统发出的控制指令独立驱动所述全电动跨运车的多个轮子的运作。 

根据本发明的一个实施例，该系统还包括：电池组，与所述整流器系统并联，所述电池组由所述整流器系统充电并用于向所述驱动器系统供电。 

根据本发明的一个实施例，该系统还包括：与所述电池组相连的电池管理器，用于采集所述电池组的运行参数并将其传输至所述控制系统，所述控制系统根据所述电池组的运行参数控制所述整流器系统的启动和停止。 

根据本发明的一个实施例，该系统还包括：发电机组管理器，与所述发电机 组相连，根据所述全电动跨运车的载荷来控制所述发电机组的启动和停止。 

根据本发明的一个实施例，所述整流器系统包括： 

交流滤波缓冲回路，其输入端与所述发电机组相连； 

整流器，其输入端与所述交流滤波缓冲回路的输出端相连； 

直流缓冲回路，其输入端与所述整流器的输出端相连，其输出端与所述驱动器系统相连。 

根据本发明的一个实施例，所述整流器系统还包括：岸电切换系统，用于接收交流的岸电信号并将其传输至所述交流滤波缓冲回路的输入端。 

根据本发明的一个实施例，所述驱动器系统包括： 

多个行走驱动器，分别驱动对应的电动机以带动所述全电动跨运车的多个轮子，实现所述全电动跨运车的整车行走； 

多个转向伺服驱动器，分别驱动对应的电动机以带动所述全电动跨运车的多个轮子同步转向，实现所述全电动跨运车的转向； 

起升马达驱动器，驱动对应的电动机以实现所述全电动跨运车的吊具起升； 

制动单元，用于控制所述全电动跨运车的多个轮子的制动。 

根据本发明的一个实施例，所述驱动器系统还包括：转换器，对所述整流器系统输出的直流供电信号进行直流-交流逆变，用于驱动辅助系统。 

根据本发明的一个实施例，所述控制系统包括： 

控制器，用于发出所述控制指令； 

多个转向绝对值编码器，分别用于检测所述全电动跨运车的多个轮子的实际转向位置并将其反馈至所述控制器，所述控制器根据所述多个轮子的实际转向位置调节指示转向的控制指令，以独立控制所述多个轮子的转向。 

本发明还提供了一种全电动跨运车，包括以上任一项所述的全电动跨运车独立伺服转向系统。 

与现有技术相比，本发明具有以下优点： 

本发明实施例的全电动跨运车独立伺服转向系统采用全电动驱动，控制系统发出控制指令给驱动器系统，驱动器系统按照控制指令独立控制多个轮子的运作，在转向时，控制系统可以根据不同的转弯角度计算出不同的速度来控制各个轮子对应的驱动机构，避免各个轮子的驱动机构相互力矩的输出干扰。由于采用全电 动驱动，因此无液压泄露问题，更加环保，而且系统更加精简，转向精度更高。 

进一步而言，本发明实施例的全电动跨运车独立伺服转向系统还采用多个转向绝对值编码器来分别检测各个轮子的实际转向位置，在转弯过程中动态实时精确控制，而且与伺服马达脉冲编码器计算的位置进行校验比较，形成转向位置保护，使得转向精度进一步提高。 

附图说明

图1是本发明实施例的全电动跨运车的转向系统的机械布置结构图； 

图2是本发明实施例的全电动跨运车独立伺服转向系统的结构框图。 

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明，但不应以此限制本发明的保护范围。