[发明专利]脱机编程装置

权利要求书

1.一种脱机编程装置（10），其示教具有对在作业空间内配置的工件进行加工的刀具的机器人（13）的程序，其特征在于，具有：

生成以三维方式表现上述作业空间的虚拟空间的虚拟空间生成部（21）；

在通过上述虚拟空间生成部生成的上述虚拟空间内配置上述工件的工件模型、上述机器人的机器人模型以及上述刀具的刀具模型的模型配置部（22）；

存储由表示上述刀具的周期性动作的连续的轨迹形成的多种动作图形的动作图形存储部（23）；

存储包含曲面的立体形状以及包含连续的多个平面的立体形状的立体形状存储部（24）；

从在上述动作图形存储部中存储的上述多种动作图形中选择一种动作图形的动作图形选择部（25）；

从上述立体形状存储部中选择包含上述曲面的立体形状或者包含上述连续的多个平面的立体形状的立体形状选择部（26）；

根据通过上述动作图形选择部选择的一种动作图形全部涂抹通过上述立体形状选择部选择的上述立体形状的上述曲面或者上述连续的多个平面，并使向上述工件模型的至少一个面投影上述动作图形地在上述虚拟空间内配置上述立体形状的立体形状配置部（27）；

向上述工件模型的上述至少一个面投影用于全部涂抹上述立体形状的上述曲面或者上述连续的多个平面的上述动作图形，来生成上述刀具的加工路径的加工路径生成部（28）；和

根据通过该加工路径生成部生成的上述加工路径和上述工件模型的上述至少一个面的法线方向，自动决定上述刀具模型的位置或者位置姿势的刀具位置姿势决定部（29）。

2.根据权利要求1所述的编程装置，其特征在于，

还具有：投影方向指定部（30），其指定向上述工件模型的上述至少一个面投影用于全部涂抹上述立体形状的上述曲面或者上述连续的多个平面的上述动作图形的方向。

3.根据权利要求1所述的编程装置，其特征在于，

还具有变更上述立体形状的尺寸的尺寸变更部（31）。

4.根据权利要求1所述的编程装置，其特征在于，

还具有变更上述动作图形中的上述周期性动作的间距间隔的间距间隔变更部（32）。

5.根据权利要求1所述的编程装置，其特征在于，

还具有指定通过上述动作图形表示的上述刀具的行进方向以及往复方向中的至少一方的方向指定部（33）。

6.根据权利要求1所述的编程装置，其特征在于，

还具有变更上述动作图形中的往复运动的始点以及终点的位置的位置变更部（34）。

7.根据权利要求1所述的编程装置，其特征在于，

还具有在上述虚拟空间内指定接触上述工件的上述刀具的接触区域的接触区域指定部（35），

上述刀具位置姿势决定部，根据通过上述接触区域指定部指定的上述接触区域，从上述加工路径自动求与上述工件模型接触时的上述刀具模型的位置或者位置姿势。