[发明专利]用于驱动超声波马达的方法、超声波马达和机械臂有效
申请号: | 201310207881.X | 申请日: | 2013-05-30 |
公开(公告)号: | CN103457507A | 公开(公告)日: | 2013-12-18 |
发明(设计)人: | 山本裕也 | 申请(专利权)人: | 佳能株式会社 |
主分类号: | H02N2/14 | 分类号: | H02N2/14;H02N2/10 |
代理公司: | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人: | 魏小薇 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 驱动 超声波 马达 方法 机械 | ||
1.一种用于驱动超声波马达的方法,该超声波马达是通过施加交流驱动电压而被驱动的,所述方法包括:
在存储器中设置上限旋转速度和下限频率,该上限旋转速度低于在预定工作温度范围的最低温度处的谐振频率处的旋转速度,并且下限频率大于或等于在该工作温度范围的最高温度处的谐振频率;并且
当超声波马达启动时,由旋转检测设备检测到的超声波马达的旋转速度变得低于上限旋转速度,并且频率控制电路输出高于下限频率的驱动频率。
2.根据权利要求1所述的驱动超声波马达的方法,
其中,上限旋转速度被设定为在该工作温度范围的最低温度处的谐振频率处的旋转速度与当驱动超声波马达时给出的目标旋转速度的最大值之间的速度。
3.根据权利要求1所述的驱动超声波马达的方法,
其中,下限频率被设定为从在该工作温度范围的最高温度处的谐振频率到与在该工作温度范围的最高温度处的上限旋转速度相对应的驱动频率的范围内的频率。
4.根据权利要求1所述的驱动超声波马达的方法,
其中,下限频率被设定为从与在该工作温度范围的最高温度处的上限旋转速度相对应的驱动频率之上到与在该工作温度范围的最低温度处的上限旋转速度相对应的驱动频率的范围内的频率。
5.一种超声波马达,包括通过施加交流驱动电压而被驱动的振动体和与振动体接触并被振动体的振动所驱动的转子,所述超声波马达包括:
频率生成电路,输出具有基于输入信号的频率的频率的信号;
驱动波形生成电路,把接收到的信号调整成具有相位差为90度的驱动电压波形的两个信号;
编码器,检测超声波马达的旋转角度;
存储器,存储低于在预定工作温度范围的最低温度处的谐振频率处的旋转速度的上限旋转速度,以及大于或等于在该工作温度范围的最高温度处的谐振频率的下限频率;以及
频率控制电路,控制频率生成电路以使得:当超声波马达启动时,基于存储在存储器中的上限旋转速度和下限频率,超声波马达的旋转速度变得低于上限旋转速度并且频率控制电路输出高于下限频率的驱动频率。
6.一种机械臂,在该机械臂中耦接有多个连接物并且所述连接物被致动器驱动,其中致动器是根据权利要求5所述的超声波马达。
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