[发明专利]室内跨楼层地图路径导航方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及地图路径规划领域，尤其涉及一种室内跨楼层地图路径导航方法及系统。

背景技术

对传统室外地图的路径规划来说，如果从涉及的地图数量来看，则都是在一张地图上进行最短路径计算。其基本原理就是通过调用复杂的路径拓扑数据库，在同一张地图的平面出发点和目标点之间通过路径寻优方法搜索出总代价最低的路径。

随着室内地图服务系统的出现，开始出现对多楼层地图之间进行路径导航的需求。室内地图通常是具有多个楼层地图，并在不同的楼层地图之间存在连接关系，这需要在不同楼层地图的出发点和目标点之间进行跨地图的路径计算，而显然传统室外地图的路径规划已无法适应这种室内地图服务系统，亟需一种可支持室内跨楼层地图路径导航的方案来满足当前的需求。

发明内容

本发明的目的是提出一种室内跨楼层地图路径导航方法及系统，能够解决室内多地图环境下路径计算的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种室内跨楼层地图路径导航方法，包括：

接收包括地图出发点和地图目标点的路径导航请求；

根据所述地图出发点所在楼层和所述地图目标点的所在楼层查询多层地图连通矩阵，确定所述地图出发点与所述地图目标点所在的楼层地图的连通关系；

如果所述地图出发点和所述地图目标点不在同一楼层，则根据相连地图连接表，生成所述地图出发点和所述地图目标点之间的各相连楼层地图的路径点间的最短路径作为所述各相连楼层地图的子路径；

在生成所有子路径后，将所有子路径进行合并，形成所述地图出发点到所述地图目标点之间的导航路径。

进一步的，如果所述地图出发点和所述地图目标点在同一楼层地图，则按照单地图的路径规划算法计算所述地图出发点到所述地图目标点的导航路径。

进一步的，如果所述地图出发点和所述地图目标点所在的楼层地图直接相连，则所述根据相连地图连接表，生成所述地图出发点和所述地图目标点之间的各相连楼层地图的路径点间的最短路径作为所述各相连楼层地图的子路径的操作具体为：

根据所述地图出发点和所述地图目标点所在楼层查询所述相连地图连接表，确定所述地图出发点所在楼层能够到达所述地图目标点所在楼层的楼梯口；

按照单地图的路径规划算法计算所述地图出发点到最近的所述地图出发点所在楼层的楼梯口的最短路径作为第一子路径；

将所述最近的所述地图出发点所在楼层的楼梯口到所述相连地图连接表中对应的所述地图目标点所在楼层的楼梯口的路径作为第二子路径；

按照单地图的路径规划算法计算所述地图目标点所在楼层的楼梯口到所述地图目标点的最短路径作为第三子路径。

进一步的，所述将所有子路径进行合并，形成所述地图出发点到所述地图目标点之间的导航路径的操作具体为：

将所述地图出发点、所述地图目标点以及对应楼层的楼道口作为地图路径点，将所述第一子路径、第二子路径和第三子路径按照顺序进行合并，形成从所述地图出发点到所述地图目标点之间的导航路径。

进一步的，如果所述地图出发点和所述地图目标点所在的楼层地图不直接相连，且确定所述地图出发点所在的楼层地图可通过中间楼层地图与所述地图目标点所在的楼层地图相通，则所述根据相连地图连接表，生成所述地图出发点和所述地图目标点之间的各相连楼层地图的路径点间的最短路径作为所述各相连楼层地图的子路径的操作具体为：

通过迭代过程分别计算出所述地图出发点所在楼层、所述地图目标点所在楼层，以及中间楼层地图对应的楼层中各个路径点之间的最短路径作为子路径；

在每一次迭代过程中，查询所述多层地图连通矩阵，确定中间楼层地图与所述地图目标点所在的楼层地图的连通关系；

查询所述相连地图连接表来确定相连楼层地图间连通的楼梯口，并按照单地图的路径规划算法计算所述地图出发点到最近的所述地图出发点所在楼层的楼梯口之间的最短路径、所述中间楼层地图对应的楼层内楼梯口之间的最短路径以及所述地图目标点所在楼层的楼梯口到所述地图目标点之间的最短路径作为子路径。

进一步的，所述多层地图连通矩阵包括多个楼层地图中每个楼层地图与所述多个楼层地图中各个楼层地图之间的连通关系取值，所述相连地图连接表包括多个楼层地图中与相连楼层地图之间连通的楼道口。

为实现上述目的，本发明提供了一种室内跨楼层地图路径导航系统，包括：

导航请求接收模块，用于接收包括地图出发点和地图目标点的路径导航请求；