[发明专利]一种视频多目标跟踪的方法及装置

权利要求书

1.一种视频多目标跟踪的方法，其特征在于，包括步骤：

获取视频数据的当前帧；

当上一帧跟踪结果中包含跟踪目标的位置框时，针对上一帧，执行：在整体图像上分布密集网格，每个网格对应一个特征点；对所有跟踪目标的位置框，确定每个跟踪目标的位置框分别对应的跟踪特征点，并记录对应关系和各个跟踪特征点的位置；

根据记录的上一帧中各个跟踪特征点的位置，推算出上一帧中各个跟踪特征点在当前帧的位置信息；

根据推算出的各个跟踪特征点在当前帧的位置信息和记录的上一帧的所述对应关系，生成当前帧中各个跟踪目标的位置框，分别保存至跟踪结果中；

输出当前帧中各个跟踪结果后，将视频数据的下一帧确定为当前帧，循环执行上述处理，实现多目标跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

在获取视频数据的当前帧后，进一步对其中的运动目标建立当前帧的目标位置框；

将当前帧的目标位置框与上一帧的跟踪结果进行比较，确定是否有新增目标位置框；

当确定当前帧中有新增目标位置框时，进一步将各个新增的目标位置框，确定为跟踪目标的位置框，保存至跟踪结果中；并确定上一帧跟踪结果中是否包含跟踪目标的位置框。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述跟踪结果包含各个跟踪目标的位置框列表，每个跟踪目标的位置框列表中存储了该跟踪目标在每一帧的位置框；

所述将当前帧的目标位置框与上一帧的跟踪结果进行比较，确定是否有新增目标位置框，包括：

将当前帧的各个目标位置框分别与上一帧的跟踪结果中各个跟踪目标的位置框相交，分别获得当前帧的各个目标位置框与上一帧的跟踪结果中各个跟踪目标的位置框的重合度，根据重合度是否满足预设条件，确定各个目标位置框是否属于上一帧的跟踪结果中各个跟踪目标，不属于上一帧的跟踪结果中各个跟踪目标的目标位置框为新增的目标位置框。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：对其中的运动目标建立当前帧的目标位置框，包括：

通过背景建模先对当前帧中的各个运动目标画出各个运动目标的轮廓图；将各个轮廓图之外的图像，作为背景图像去除；将去除了背景图像后的图像，确定为当前帧的前景图并保存；

在当前帧的前景图上，对各个运动目标建立当前帧的目标位置框；

当确定当前帧中有新增目标位置框时，进一步对新增目标位置框进行过滤，去除环境中运动物体造成的虚假目标位置框，并将前景图中虚假目标位置框对应的轮廓图去除；

在所述针对上一帧，对所有跟踪目标的位置框，确定每个跟踪目标的位置框分别对应的跟踪特征点前，进一步根据上一帧的前景图，去除不属于前景的跟踪特征点。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于：

所述根据记录的上一帧中各个跟踪特征点的位置，推算出上一帧中各个跟踪特征点在当前帧的位置信息，为：根据记录的上一帧中各个跟踪特征点的位置，采用光流法，推算出上一帧中各个跟踪特征点在当前帧的位置信息，并给出各个跟踪特征点的可信度；

将可信度不满足预设条件的跟踪特征点去除。

6.一种视频多目标跟踪的装置，其特征在于，包括：

当前帧获取单元，获取视频数据的当前帧；

上一帧跟踪特征点确定单元，当上一帧跟踪结果中包含跟踪目标的位置框时，针对上一帧，执行：在整体图像上分布密集网格，每个网格对应一个特征点；对所有跟踪目标的位置框，确定每个跟踪目标的位置框分别对应的跟踪特征点，并记录对应关系和各个跟踪特征点的位置；

当前帧特征点推算单元，根据记录的上一帧中各个跟踪特征点的位置，推算出上一帧中各个跟踪特征点在当前帧的位置信息；

跟踪结果生成单元，根据推算出的各个跟踪特征点在当前帧的位置信息和记录的上一帧的所述对应关系，生成当前帧中各个跟踪目标的位置框，分别保存至跟踪结果中；

跟踪结果输出单元，输出当前帧中各个跟踪结果后，将视频数据的下一帧确定为当前帧，将该帧返回给当前帧获取单元，实现多目标跟踪。