[发明专利]混凝土喷射机械手加入添加剂的控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种混凝土喷射机械手加入添加剂的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：

检测添加剂泵出口处的添加剂流量；

判断所述添加剂流量是否在预设数值范围内；

在所述添加剂流量超出所述预设数值范围的情况下，控制所述添加剂泵的转速相应变化。

2.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械手加入添加剂的控制方法，其特征在于，在所述添加剂流量超出所述预设数值范围的情况下，发送改变所述添加剂泵转速的控制命令包括：

在所述添加剂流量小于所述预设数值范围的最小值的情况下，控制所述添加剂泵的转速增大；

在所述添加剂流量大于所述预设数值范围的最大值的情况下，控制所述添加剂泵的转速减小。

3.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械手加入添加剂的控制方法，其特征在于，在检测添加剂泵出口处的添加剂流量之前还包括：

检测添加剂泵出口处的添加剂压力；

判断所述添加剂压力是否大于预设压力值；

在所述添加剂压力大于所述预设压力值的情况下，控制所述添加剂泵停止运转；

在所述添加剂压力小于或等于所述预设压力值的情况下，执行检测添加剂泵出口处的添加剂流量的步骤。

4.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械手加入添加剂的控制方法，其特征在于，在检测添加剂泵出口处的添加剂压力之前还包括：

检测所述添加剂泵入口处是否有添加剂流过；

在所述添加剂泵入口处没有添加剂流过的情况下，控制所述添加剂泵停止运转；

在所述添加剂泵入口处有添加剂流过的情况下，执行检测添加剂泵出口处的添加剂流量的步骤。

5.一种混凝土喷射机械手加入添加剂的控制系统，其特征在于，该控制系统包括：

添加剂泵，用于在驱动装置的驱动下将添加剂泵入混凝土中；

驱动装置，与所述添加剂泵连接，用于驱动所述添加剂泵；

流量传感器，设置在添加剂泵的出口处，用于检测添加剂泵出口处的添加剂流量；

控制器，与所述流量传感器和所述驱动装置分别连接，用于判断所述添加剂流量是否在预设数值范围内，并在所述添加剂流量超出所述预设数值范围的情况下，向所述驱动装置发送改变转速的控制信号，以控制所述添加剂泵的转速相应变化。

6.根据权利要求5所述的混凝土喷射机械手加入添加剂的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：在所述添加剂流量小于所述预设数值范围的最小值的情况下，向所述驱动装置发送提高转速的控制信号，以控制所述添加剂泵的转速增大；在所述添加剂流量大于所述预设数值范围的最大值的情况下，向所述驱动装置发送降低转速的控制信号，以控制所述添加剂泵的转速降低。

7.根据权利要求5所述的混凝土喷射机械手加入添加剂的控制系统，其特征在于，该控制系统还包括：

压力传感器，设置在所述添加剂泵的出口处，并与所述控制器连接，用于检测所述添加剂泵出口处的添加剂压力；

所述控制器，还用于判断所述添加剂压力是否大于预设压力值；并在所述添加剂压力大于所述预设压力值的情况下，向所述驱动装置发送停机的控制信号，以控制所述添加剂泵停止运转。

8.根据权利要求5所述的混凝土喷射机械手加入添加剂的控制系统，其特征在于，该控制系统还包括：

压力开关，设置在所述添加剂泵的出口处，并与所述驱动装置连接，用于检测所述添加剂泵出口处的添加剂压力，并在所述添加剂压力大于预设压力值的情况下，控制所述驱动装置停机，以控制所述添加剂泵停止运转。

9.根据权利要求5所述的混凝土喷射机械手加入添加剂的控制系统，其特征在于，该控制系统还包括：

液位传感器，设置在所述添加剂泵的入口处，并与所述控制器连接，用于检测所述添加剂泵入口处液位信号；

所述控制器，还用于根据所述液位信号判断所述添加剂泵入口处是否有添加剂流过；并在所述添加剂泵入口处没有添加剂流过的情况下，向所述驱动装置发送停机的控制信号，以控制所述添加剂泵停止运转。

10.根据权利要求5所述的混凝土喷射机械手加入添加剂的控制系统，其特征在于，该控制系统还包括：

液位开关，设置在所述添加剂泵的入口处，并与所述驱动装置连接，用于检测所述添加剂泵入口处是否有添加剂流过；并在所述添加剂泵入口处没有添加剂流过的情况下，控制所述驱动装置停机，以控制所述添加剂泵停止运转。