[发明专利]液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块

权利要求书

1.液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，其特征是：包括脊柱单元，脊柱单元包括上端盖、下端盖，上端盖和下端盖之间安装二自由度十字轴式刚性万向节和波纹管，二自由度十字轴式刚性万向节包括位于中间的十字轴、与十字轴连接的万向节叉、与端盖连接的万向轴基座，上端盖上安装相互连通的第一齿轮泵、第一二位四通电磁阀，下端盖上安装相互连通的第二齿轮泵、第二二位四通电磁阀，所述的波纹管有四个，第一二位四通电磁阀分别连通第一、第二波纹管，第二二位四通电磁阀分别连通第三、第四波纹管。

2.根据权利要求1所述的液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，其特征是：所述的波纹管为可伸缩的不锈钢波纹管，伸缩过程为柔性变形过程。

3.根据权利要求1或2所述的液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，其特征是：脊柱单元之间通过各自的上端盖和下端盖相连从而组成脊柱关节。