[发明专利]用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人及其熔敷方法

权利要求书

1.一种用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人，其特征在于：所述熔敷机器人包括支撑导轨基体(1)、X轴导轨基体(2)、X轴导轨齿条(3)、X轴导轨电机传动装置(4)、X轴导轨滑槽(5)、Y轴导轨基体(6)、Y轴导轨齿条(7)、Y轴导轨电机传动装置(8)、Y轴导轨滑槽(9)、Z轴导轨基体(10)，Z轴导轨齿条(11)、Z轴导轨电机传动装置(12)、Z轴导轨滑槽(13)、熔枪摆动器(14)、驱动电机(15)、激光跟踪装置(16)、计算机(17)和连接板(18)，支撑导轨基体(1)水平设置，Z轴导轨基体(10)垂直安装在支撑导轨基体(1)上，Z轴导轨基体(10)上固接有Z轴导轨齿条(11)，且Z轴导轨齿条(11)竖直设置，Z轴导轨滑槽(13)套装在Z轴导轨基体(10)的外壁上，且Z轴导轨滑槽(13)与Z轴导轨基体(10)滑动连接，Z轴导轨电机传动装置(12)安装在Z轴导轨滑槽(13)上，且Z轴导轨电机传动装置(12)与Z轴导轨齿条(11)传动连接，计算机(17)通过控制电路驱动Z轴导轨电机传动装置(12)动作，Y轴导轨滑槽(9)可拆卸连接在Z轴导轨滑槽(13)的侧壁上，Y轴导轨齿条(7)固接在Y轴导轨基体(6)上，Y轴导轨基体(6)安装在Y轴导轨滑槽(9)内，且Y轴导轨基体(6)水平设置，Y轴导轨电机传动装置(8)安装在Y轴导轨滑槽(9)上，且Y轴导轨电机传动装置(8)与Y轴导轨齿条(7)传动连接，计算机(17)通过控制电路驱动Y轴导轨电机传动装置(8)动作，连接板(18)可拆卸连接在Y轴导轨滑槽(9)的侧壁上，熔枪摆动器(14)安装在连接板(18)上端的一侧，驱动电机(15)安装在连接板(18)的另一侧，且驱动电机(15)与熔枪摆动器(14)传动连接，熔枪摆动器(14)的前端设置有熔枪(14-1)，计算机(17)通过控制电路带动驱动电机(15)动作，激光跟踪装置(16)包括激光发生器(16-1)、测迹传感器(16-2)、转换器(16-3)、保护装置(16-4)和安装架(16-5)，保护装置(16-4)固接在安装架(16-5)的一端上，测迹传感器(16-2)和转换器(16-3)安装在安装架(16-5)的另一端上，激光发生器(16-1)安装在保护装置(16-4)内，且激光发生器(16-1)与测迹传感器(16-2)的输入端连接，测迹传感器(16-2)的输出端与转换器(16-3)的输入端连接，激光跟踪装置(16)安装在Y轴导轨滑槽(9)的所述一端上，转换器(16-3)的输出端通过电路与计算机(17)连接，X轴导轨滑槽(5)通过螺栓固接在Z轴导轨基体(10)的上端，X轴导轨齿条(3)固接在X轴导轨基体(2)的外壁上，X轴导轨基体(2)的侧壁上均匀固接三个调节挂钩(2-1)，X轴导轨基体(2)安装在X轴导轨滑槽(5)内，且X轴导轨基体(2)水平设置，并与Y轴导轨基体(6)相互垂直设置，X轴导轨电机传动装置(4)固接在X轴导轨滑槽(5)上，且X轴导轨电机传动装置(4)与X轴导轨齿条(3)传动连接，计算机(17)通过控制电路驱动X轴导轨电机传动装置(4)动作。

2.根据权利要求1所述的一种用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人，其特征在于：X轴导轨电机传动装置(4)中的电机为伺服电机。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人，其特征在于：Y轴导轨电机传动装置(8)中的电机为伺服电机。

4.根据权利要求3所述的一种用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人，其特征在于：Z轴导轨电机传动装置(12)中的电机为伺服电机。