[发明专利]基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统

权利要求书

1.一种基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统，其特征在于，包括手套(1)、掌板(2)、动力源(3)以及手指联动系统，其中，所述掌板(2)、动力源(3)和手指联动系统均固定于手套(1)上，所述手指联动系统与掌板(2)相连。

2.根据权利要求1所述的基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统，其特征在于，所述手指联动系统包括：拇指部、食指部、中指部、无名指部以及小指部，其中：

一拇指部、食指部、中指部和无名指部均包括：MCP关节一号连杆(14)、MCP关节二号连杆(15)、MCP关节支撑杆(19)、PiP关节一号连杆(16)、PIP关节二号连杆(17)、PIP关节支撑杆(18)、主动齿轮(20)、从动齿轮(21)、一号转轴(22)和二号转轴(23)，其中，所述MCP关节一号连杆(14)与掌板(2)铰接；所述MCP关节二号连杆(15)的一端与MCP关节一号连杆(14)铰接，所述MCP关节二号连杆(15)的另一端与一号转轴(22)过盈配合；所述一号转轴(22)穿过MCP关节支撑杆(19)，并与主动齿轮(20)过盈配合；所述主动齿轮(20)与从动齿轮(21)相互啮合；所述二号转轴(23)穿过MCP关节支撑杆(19)，并分别与从动齿轮(21)和PiP关节一号连杆(16)过盈配合；所述PiP关节一号连杆(16)与PiP关节二号连杆(17)铰接；所述PIP关节二号连杆(17)与PIP关节支撑杆(18)铰接；所述MCP关节支撑杆(19)、PiP关节支撑杆(18)均固定在手套(1)上；

一小指部包括：小指部MCP关节一号连杆(24)、小指部MCP关节二号连杆(25)和小指部MCP关节支撑杆(26)，其中，所述小指部MCP关节一号连杆(24)与小指部掌板支撑杆(26)铰接；所述小指部MCP关节二号连杆(25)的一端与小指部MCP关节一号连杆(24)铰接，所述小指部MCP关节二号连杆(25)的另一端与小指部MCP关节支撑杆(26)铰接；所述小指部MCP关节支撑杆(26)固定在手套(1)上。

3.根据权利要求1所述的基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统，其特征在于，所述掌板(2)包括：掌板固定板(9)和掌板支撑杆(10)，所述掌板支撑杆(10)通过相适配的螺栓和螺母(13)固定在掌板固定板(9)上，所述掌板固定板(9)胶接在手套(1)的手背部位。

4.根据权利要求3所述的基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统，其特征在于，所述手指联动系统包括拇指部、食指部、中指部、无名指部以及小指部，其中：拇指部、食指部、中指部和无名指部均包括：MCP关节一号连杆(14)，4个MCP关节一号连杆(14)与掌板支撑杆(10)铰接。

5.根据权利要求1所述的基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统，其特征在于，所述动力源(3)包括：形状记忆合金拉簧(11)和普通碳素钢拉簧(12)，其中，所述形状记忆合金拉簧(11)和普通碳素钢拉簧(12)的两端均分别与手指联动系统以及掌板(2)铰接。

6.根据权利要求5所述的基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统，其特征在于，所述手指联动系统包括拇指部、食指部、中指部、无名指部以及小指部，其中：拇指部、食指部、中指部和无名指部均包括：MCP关节一号连杆(14)，所述掌板(2)包括掌板固定板(9)，所述形状记忆合金拉簧(11)和普通碳素钢拉簧(12)的两端均分别与4个MCP关节一号连杆(14)以及掌板固定板(9)铰接。