[发明专利]基于离散增量式分布阶PI控制器的控制方法

权利要求书

1.基于离散增量式分布阶PI控制器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）对分布阶积分器进行时域分析；

2）建立被控对象连续数学模型G(s)并对其进行频域分析；

3）建立分布阶PI控制器并对C(s)进行频域分析，其中K_p是控制器比例单元，K_i是控制器积分单元，s用来取代微分方程中d/dt的拉普拉斯变换，a和b为实数，且-1≤a≤b≤0；

4）根据步骤2）和3）得到系统开环传递函数L(s)=G(s)C(s)，然后依据鲁棒分布阶PI控制器的设计规则确定控制器参数；

5）离散增量式分布阶PI控制器的数字实现；

6）分布阶PI控制器实现自整定；

7）对分布阶PI控制器进行遗传算法运算。

2.根据权利要求1所述的基于离散增量式分布阶PI控制器的控制方法，其特征在于，所述步骤1）中，分布阶积分器为：

∫absαdα=sb-saln(s)---(6)]]>

其中，α∈(-1,0)是分布阶积分器阶次，s用来取代微分方程中d/dt的拉普拉斯变换，s^α即为分数阶积分器，a和b为实数，且-1≤a≤b≤0；

该分布阶积分器的时域表达式为：

其中，{}表示拉氏反变换，M1=∫0∞e-τ1/(1+b)dτ]]>和M2=∫0∞e-τ1/(1+a)dτ]]>均为有穷正常数，其中T为被积变量。