[发明专利]基于Flex的Z域根轨迹在虚拟实验中的应用方法

权利要求书

1.一种基于Flex的Z域根轨迹在虚拟实验中的应用方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

(1)设置计算机控制系统参数；

(2)绘制Z域根轨迹；

(3)判断是否放大Z域根轨迹的图形及图标，若为是，执行步骤(4)，否则则执行步骤(5)；

(4)放大Z域根轨迹，并执行步骤(5)；

(5)确定计算机控制系统中控制器的增益值k；

(6)在控制器中填入k值，运行计算机控制系统；

(7)判断是否满足系统性能指标要求，若为是，结束，否则返回步骤(5)。

2.根据权利要求1所述的一种基于Flex的Z域根轨迹在虚拟实验中的应用方法，其特征在于，所述的设置计算机控制系统参数指通过Flex的数据可视化组件设置被控对象、采样时间以及选择控制器类型。

3.根据权利要求2所述的一种基于Flex的Z域根轨迹在虚拟实验中的应用方法，其特征在于，所述的绘制Z域根轨迹包括以下步骤：

1)获得计算机控制系统参数：设控制系统的传递函数分子系数依次为a₁，a₂，……a_m，传递函数分母系数依次为b₁，b₂，……b_n，s为变量，则组成开环传递函数：

G(s)=a1sm-1+a2sm-2+...+amb1sn-1+b2sn-2+...+bn]]>

2)建立闭环特征方程，对于单位负反馈系统，即被试验所使用的系统，有闭环传递函数则闭环特征方程为

a_m+b_n+(a_m-1+b_n-1)s+(a_m-2+b_n-2)s²+…+(a₁+b_n-m+1)s^m-1+…+b₁s^n-1＝0；

3)计算特征根及对应的控制器增益值k；

4)初始化根轨迹图；

5)绘制Z平面等阻尼线；

6)绘制Z平面等频率线。