[发明专利]车辆和用于车辆的模块化驱动设备

权利要求书

1.一种车辆，包括:

支撑结构；

车轮组件，联接到支撑结构且能沿第一方向和与第一方向相反的第二方向绕中心轴线旋转，用于让支撑结构向前和向后运动，车轮组件能绕与中心轴线成横向的枢转轴线沿第三方向和与第三方向相反的第四方向枢转，用于让支撑结构向左和向右运动；

电动机，联接到车轮组件，用于让车轮组件沿第一和第二方向旋转；

制动装置，联接到车轮组件，用于对车轮组件制动；

转向机构，联接到车轮组件，用于让车轮组件沿第三和第四方向枢转；和

壳体，接收车轮组件、电动机、制动装置和转向机构，以限定能与支撑结构附接和分开的自容纳单元，用于提供自容纳单元的可更换性。

2.如权利要求1所述的车辆，进一步包括支撑件，其联接到壳体，用于支撑自容纳单元，且支撑件被设置在壳体外部且能与自容纳单元同时与支撑结构附接和分开。

3.如权利要求2所述的车辆，其中壳体限定空腔，所述空腔接收车轮组件、电动机、制动装置和转向机构，以进一步限定自容纳单元，其中壳体、车轮组件、电动机、制动装置和转向机构能绕枢转轴线沿第三和第四方向独立于支撑件而彼此同时枢转。

4.如权利要求2所述的车辆，其中支撑件具有选择性地附接到支撑结构的第一侧，支撑件具有联接到壳体且与第一侧相反的第二侧，且支撑件包括安装到支撑件第二侧的第一轨道，用于在壳体绕枢转轴线枢转期间沿支撑件引导壳体。

5.如权利要求4所述的车辆，其中壳体包括安装在其上的第二轨道，从而第二轨道和壳体同时绕枢转轴线枢转，且第二轨道与第一轨道协作，用于在壳体绕枢转轴线枢转期间沿第一轨道引导第二轨道。

6.如权利要求1所述的车辆，其中壳体限定空腔，所述空腔接收车轮组件、电动机、制动装置和转向机构，以进一步限定自容纳单元，其中壳体、车轮组件、电动机、制动装置和转向机构能绕枢转轴线沿第三和第四方向彼此同时枢转，且其中壳体具有与空腔背对的第一表面和设置在空腔中的第二表面。

7.如权利要求6所述的车辆，进一步包括悬挂机构，所述悬挂机构设置在壳体的空腔中，以进一步限定自容纳单元且绕枢转轴线沿第三和第四方向与壳体同时枢转，其中悬挂机构包括多个臂，每一个臂联接到车轮组件且附接到壳体的第二表面，且其中悬挂机构包括联接到车轮组件和壳体的震动吸收装置，用于缓冲支撑结构沿枢转轴线的运动。

8.如权利要求7所述的车辆，其中车轮组件包括毂和附接到毂的轮胎，电动机联接到毂，从而响应于电动机的促动，毂和轮胎绕中心轴线沿第一和第二方向同时旋转。

9.如权利要求8所述的车辆，其中支撑结构包括沿纵向轴线彼此间隔开的前端和后端，且其中转向机构让轮胎沿与纵向轴线成横向的第三方向枢转到第一位置且沿与纵向轴线成横向的第四方向枢转到第二位置，转向机构将轮胎枢转到基本上平行于纵向轴线的中间位置，以呈现约0°的角度，且轮胎能沿第三方向以约0°到约90°的第一角度相对于中间位置绕枢转轴线枢转到第一位置，且轮胎能沿第四方向以约0°到约-90°的第二角度相对于中间位置绕枢转轴线枢转到第二位置。

10.如权利要求6所述的车辆，进一步包括控制系统，所述控制系统设置在壳体空腔中，以进一步限定自容纳单元且能绕枢转轴线沿第三和第四方向与壳体同时枢转，且控制系统与电动机、制动装置和转向机构通信，用于控制电动机、制动装置和转向机构的促动。