[发明专利]一种机器人的柔性跟踪定位系统及跟踪定位方法

权利要求书

1.一种机器人的柔性跟踪定位系统，包括机器人控制器、视觉模块、机器人本体、工件直线传动机构及编码器，其特征在于，

所述机器人控制器分别与所述视觉模块、机器人本体及编码器信号连接，所述机器人控制器还通过一附加伺服放大器与一个机器人直线轨道信号连接；

所述视觉模块安装在所述机器人本体上；

所述编码器安装在所述工件直线传动机构上；

所述机器人本体安装在所述机器人直线轨道上。

2.根据权利要求1所述的机器人的柔性跟踪定位系统，其特征在于，所述视觉模块通过视觉接口与所述机器人控制器信号连接。

3.根据权利要求1所述的机器人的柔性跟踪定位系统，其特征在于，所述视觉模块为2D相机。

4.一种机器人的柔性跟踪定位方法，执行于如权利要求1所述的机器人的柔性跟踪定位系统，其特征在于，所述跟踪定位方法包括以下步骤：

步骤一，所述机器人本体位于机器人直线轨道的初始位置；

步骤二，所述编码器判断工件是否进入工作区域，当工件进入工作区域，则进入步骤三，当工件没有进入工作区域，则继续等待；

步骤三，所述机器人直线轨道跟踪所述工件直线传动机构运行；

步骤四，所述视觉模块对工件拍照获取工件的位置图像并传送给所述机器人控制器；

步骤五，所述机器人控制器计算当前的工件与基准位置的工件之间的偏移量；

步骤六，所述机器人控制器将偏移量加入机器人本体的运动轨迹后对工件完成操作。

5.根据权利要求1所述的机器人的柔性跟踪定位方法，其特征在于，执行所述步骤五时，所述偏移量包括x轴向的平移偏差Δx、y轴向的平移偏差Δy及旋转偏差R。