[发明专利]一种机械手运动控制器的中文示教方法

权利要求书

1.一种机械手运动控制器的中文示教方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

(1)将机械臂的运动轨迹分解为直线与圆弧的组合，按照运动轨迹上直线与圆弧的段数将它分割成N条线段，即有N+1个交点，当点P_i移动到点P_i+1是直线时，是通过直线插补实现；当点P_i移动到点P_i+1是圆弧时，通过圆弧插补实现；

(2)点P_i到P_i+l的直线运动过程如下：首先要确定第一个点P_i，并将其保存；再手动将机械臂移动到下一个点P_i+1,同样记录下P_i+1的位置，然后选择直线插补的运动方式和运动速度，并将其保存；圆弧运动时，与直线运动差别在于选择的运动方式是圆弧插补；在示教动作前先设置一个全局速度，同时在每一个线段的运动中设置局部速度；如果对某一线段的运动不设置局部速度，就按照示教动作前设置的全局速度执行。

2.如权利要求1所述的一种机械手运动控制器的中文示教方法，其特征在于：每一个动作的执行条件是通过判断外部输入端口电平实现，根据需要自由选择所要检测的端口及其有效电平；选择输入端口1作为检测端口，同时将高电平作为有效电平，则当输入端口1的电平从低电平跳变到高电平时，动作才会执行；动作结束条件的设置与动作执行条件的设置相同，即选择某一输入端口及其有效电平作为动作结束条件。

3.如权利要求2所述的一种机械手运动控制器的中文示教方法，其特征在于：设置三路脉冲输出，分别控制三路伺服电机的运动，在固定脉冲数发送模式下，设定固定数目的脉冲，在发送脉冲过程中，将自动实现加减速控制；在连续发送脉冲模式下，将连续发送脉冲，直到满足动作改变条件，当动作结束条件被满足时，当前执行的动作会被终止。