[发明专利]电动助力转向系统中助力电机的控制决策方法及系统

权利要求书

1.一种电动助力转向系统中助力电机的控制决策方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤1：助力电机转角参考模块从外部接收助力电机转角加速度值转向盘转角加速度值助力电机转角速度值转向盘转角速度值理想助力力矩值和转向阻力矩的理想值计算得出助力电机转角的理想值并将所述助力电机转角的理想值发送至偏差值计算模块；

步骤2：偏差值计算模块根据助力电机转角的理想值与助力电机返回的转角实际值θ_as计算得出助力电机转角偏差值e；

步骤3：偏差值计算模块判断偏差值e是否为0，如果e为0，结束；否则，进行步骤4；

步骤4：转角跟踪控制器根据转角偏差值e调整控制量U，并按照所述控制量U控制助力电机转动；

步骤5：助力电机根据转角跟踪控制器决策的控制量U控制助力电机的转角，并将转角实际值θ_as发送至偏差值计算模块，跳转至步骤2。

2.根据权利要求1所述的控制决策方法，其特征在于，所述助力电机的转角实际值θ_as的初始值为0。

3.根据权利要求2所述的控制决策方法，其特征在于，步骤1的计算根据以下公式进行：

θas*=Kas(-Jeq*θ··as-Beq*θ·as-JcGas*θ··sw-BcGas*θ·sw+Tas*Gas*+TdGas*-TR*Gas*)]]>公式（1）

其中Jeq*=Jas*+MRRp2(Gas*)2]]>

Beq*=Bas*+BRRp2(Gas*)2]]>

上述公式中，K_as为助力电机的刚度系数；T_d为驾驶员转向盘力矩输入；θ_sw为转向盘转角；θ_as为助力电机转角输出；J_c和B_c分别为转向柱的转动惯和阻尼系数；M_R和B_R分别表示齿条质量和齿条阻尼系数；R_p为转向小齿轮半径；和分别为助力电机转动惯量的理想值、助力电机阻尼系数的理想值、与助力电机相连的传动机构减速比的理想值、理想助力力矩和转向阻力矩的理想值。