[发明专利]图像处理装置及图像处理方法

权利要求书

1.一种图像处理装置，其包括：

图像输入单元，被配置为输入工件的图像；

工件状态估计单元，被配置为基于由所述图像输入单元输入的图像，估计所述工件的状态；

发生可能性存储单元，被配置为存储预先与所述工件的各个状态相关联的发生可能性；以及

可靠度计算单元，被配置为基于由所述工件状态估计单元估计的所述工件的状态以及与所述工件的状态相对应的发生可能性，来针对所估计的所述工件的状态计算可靠度。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述发生可能性存储单元被配置为针对所述工件的各个状态存储通过使用所述工件的各个状态的发生频率计算的发生可能性，通过反复进行虚拟布置所述工件的三维几何模型的仿真而获得所述发生频率。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述发生可能性存储单元被配置为针对所述工件的各个状态存储通过使用所述工件的各个状态的发生频率计算的发生可能性，通过记录由所述工件状态估计单元估计的所述工件的状态而获得所述发生频率。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的图像处理装置，其中，

基于由所述工件状态估计单元针对所述工件的状态进行的估计的结果，来更新所述发生可能性存储单元中存储的发生可能性。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的图像处理装置，其中，

所述工件状态估计单元被配置为在所述工件处于发生可能性比预定阈值小的状态的情况下，认为所估计的状态是错误的。

6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的图像处理装置，其中，

所述工件状态估计单元被配置为估计所述工件的状态并且还针对估计结果计算分数，并且

所述可靠度计算单元被配置为在考虑所述分数的同时计算所述可靠度。

7.根据权利要求1至3中的任意一项所述的图像处理装置，其中，

所述工件的状态是指所述工件的位置和所述工件的姿态中的任意一者。

8.根据权利要求1至3中的任意一项所述的图像处理装置，其中，

所述图像输入单元被配置为输入多个工件的图像。

9.一种工件拾取系统，其包括：

根据权利要求1至3中的任意一项所述的图像处理装置；

工件拾取单元，被配置为逐一拾取所述工件；以及

选择单元，被配置为基于由所述可靠度计算单元计算的所述可靠度来选择要由所述工件拾取单元拾取的工件。

10.根据权利要求9所述的工件拾取系统，其中，

所述工件状态估计单元被配置为估计所述工件的状态并且还针对估计结果计算分数，并且

所述选择单元被配置为选择处于所述分数高于预定阈值并且所述发生可能性也高于预定阈值的状态的工件，作为要由所述工件拾取单元拾取的工件。

11.根据权利要求10所述的工件拾取系统，其中，

所述选择单元被配置为选择处于所述分数高于预定阈值并且所述发生可能性也是最高的状态中的工件，作为要由所述工件拾取单元拾取的工件。

12.一种图像处理装置的图像处理方法，所述图像处理装置包括发生可能性存储单元，该发生可能性存储单元被配置为存储预先与工件的各个状态相关联的发生可能性，所述图像处理方法包括：

输入工件的图像；

基于输入的图像估计所述工件的状态；以及

基于所估计的所述工件的状态以及与所述工件的状态相对应的发生可能性，针对所估计的所述工件的状态计算可靠度。

13.一种工件拾取系统的工件拾取方法，所述工件拾取系统包括发生可能性存储单元和工件拾取单元，所述发生可能性存储单元被配置为存储预先与工件的各个状态相关联的发生可能性，所述工件拾取单元被配置为逐一拾取工件，所述工件拾取方法包括：

输入工件的图像；

基于输入的图像估计所述工件的状态；

基于所估计的所述工件的状态以及与所述工件的状态相对应的发生可能性，针对所估计的所述工件的状态计算可靠度；以及

基于所计算的可靠度选择要由所述工件拾取单元拾取的工件。