[发明专利]基于中间件的多异构机器人协作方法

权利要求书

1.一种基于中间件的多异构机器人协作方法，其特征在于，该方法以层次化的结构来开发和管理多机器人协作系统，主要由多异构机器人系统、机器人管理器和任务规划器三个部分组成,其中：

多异构机器人系统由多个通过中间件技术封装的机器人组成，该系统通过结构化的接口定义，实现多个机器人之间的动态通信和协作；

任务规划器是将用户的抽象指令转换成机器人可以执行的任务序列，并根据任务执行的情况，实时地修改规划的结果；

机器人管理器是将任务规划器生成的任务下发至相应的机器人执行，再将机器人的执行状态和结构反馈给任务规划器。

2.根据权利要求1所述的基于中间件的多异构机器人协作方法，其特征在于，所述的多异构机器人系统包含同种类型的机器人或者包含完全异构的机器人。

3.根据权利要求1所述的基于中间件的多异构机器人协作方法，其特征在于，所述的机器人管理器包括组件管理模块、接口管理模块、状态分析模块、任务解析模块、错误处理模块和执行控制模块；其中：

组件管理模块，用于从机器人的接口读取机器人组件的信息，并且该模块还负责对机器人生命周期的控制，可以实时地激活、停止、重启各个机器人；

接口管理模块，用于读取机器人的接口信息，并通过这些接口获取数据和服务；

状态分析模块，从组件管理模块和接口管理模块取得机器人信息和接口信息，分析当前任务执行状态，提供给执行控制模块；

任务解析模块，处理任务规划器的规划结果，并发送给执行控制模块；

错误处理模块，分析任务执行的状态和结果，如果出现错误，将错误信息发送给任务规划器；

执行控制模块，是机器人管理器的核心，首先它根据任务解析模块生成的任务序列，对时间和资源优化而产生任务执行策略；然后它从状态分析模块获得当前的系统状态，再结合任务执行策略，通过接口管理模块下发任务执行指令；接着它从组件管理模块获取机器人信息，实时地将问题机器人的信息发送到错误处理模块，并重置该机器人。

4.根据权利要求1所述的基于中间件的多异构机器人协作方法，其特征在于，所述的机器人之间，机器人与机器人管理器之间都是通过无线网络通信。

5.根据权利要求1所述的基于中间件的多异构机器人协作方法，其特征在于，所述的机器人管理器还提供人机交互界面，并且机器人信息通过因特网发送到服务器，实现远程监视和控制。

6.根据权利要求1所述的基于中间件的多异构机器人协作方法，其特征在于，所述的结构化的接口分为命令接口和数据接口，命令接口分为提供命令接口和调用命令接口；数据接口分为数据发送接口和数据接收接口。