[发明专利]一种可在狭窄管道内取放物的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种在人无法进入的狭窄管道内取放物的机器人。

背景技术

随着管道的网络化，微型化，维修人员难以使用设备进行精确疏导，对异物堵塞的疏通越来越难。对狭窄管道的维修疏通成本较高，目前没有较好的方法对微小管道的进行疏通。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术无法对狭小管道进行疏通，提出一种可在狭窄管道内取放物的机器人，它具有图像传输、遥控取物等多项功能，可用笔记本电脑进行控制，且工作效果好、设备性能稳定、操作方便，效率高、结构简单而紧凑、重量轻、携带方便。

本发明的技术方案是，一种可在狭窄管道内取放物的机器人，包括车身，车身两侧各装有一条行走履带，车身前、后端分别装有一个夜视摄像头，车身两侧各装有两个夜视摄像头，车身顶部中心处装有水平仪，且车身前端还装有机械臂，其特征是，所述机械臂的一端与车身连接，连接处装有旋转云台使机械臂可以360°旋转，且机械臂另一端装有两个机械手夹板，并在车身内装有驱动旋转云台旋转的云台电机；所述机械臂包括控制机械手夹板向各方向转动的换向驱动节组，换向驱动节组前端通过机械手固定支架与机械手夹板相连，所述换向驱动节组内设有控制两个机械手夹板张开或闭合的机械手控制机构，该机械手控制机构通过转动轴组与机械手夹板连接，所述换向节组后端与旋转云台连接。

所述的机械臂包括五节，分别为第一转向节、第二转向节、第三转向节、第四转向节和第五转向节。

所述车身内部还设有履带驱动电机，履带驱动电机连接伞形驱动齿轮。

所述车身后端带有天线，可以和其他设备进行远程通信，内部还设有无线通信装置。

所述的无线通信方式是蓝牙或红外或GPRS或GSM。

所述车身前、后及两侧的四个摄像头为1000万象素且具备微距功能摄像头可俯仰旋转150°。

由以上可知，本发明可在狭小管道内取物，它可前后、 左右运动；水平仪可防止机器人翻车可以拾取各种物体；可使用多种方式与笔记本电脑连接后对机器人进行控制，且工作效果好、设备性能稳定、操作方便，效率高、结构简单而紧凑、重量轻、携带方便。

附图说明

图1：本发明外观结构示意图；

图2：本发明云台结构剖视图；

1-车身， 2-天线， 3-右履带，4-左履带，5、6-左侧摄像头-， 7-后摄像头，8-水平仪，9-第一转向节，10-第二转向节，11-第三转向节，12-第四转向节，13-第五转向节，  14、15-机械手固定支架，16、17-机械手夹板，18-旋转云台电机，19-旋转云台。

具体实施方式

下面阐述的实施例代表允许本领域技术人员实践本发明的必要信息，并且示出实践本发明的最佳方式。一旦根据附图阅读了以下的描述，本领域技术人员就将理解本发明的构思并且将认识到此处未特别阐明的这些构思的应用。应当理解，这些构思和应用落入本公开和所附权利要求书的范围。

如图1所示，一种可在狭窄管道内取放物的机器人，包括车身1， 车身1两侧各装有一条行走履带3和行走履带，车身前、后端分别装有一个夜视摄像头7，车身两侧各装有夜视摄像头5和夜视摄像头6，车身顶部中心处装有水平仪8，且车身前端还装有机械臂，所述机械臂的一端与车身连接，连接处装有旋转云台19使机械臂可以360°旋转，且车身1前端还装有机械臂，机械臂包括五节，分别为第一转向节9、第二转向节10、第三转向节11、第四转向节12和第五转向节13。所述机械臂与车身1连接端装有旋转云台19且机械臂另一端装有两个机械手夹板16，17，并在车身1内装有驱动旋转云台19旋转的云台电机18；所述机械臂包括控制机械手夹板向各方向转动的换向驱动节组，换向驱动节组前端通过机械手固定支架14，15与机械手夹板16，17相连，所述换向驱动节组内设有控制两个机械手夹板16，17张开或闭合的机械手控制机构，该机械手控制机构通过转动轴组与机械手夹板16，17连接，所述换向节组后端与旋转云台19连接。 管道内取物机器人可通过自身的水平仪防止在管道内翻车。

所述车身内部还设有履带驱动电机，履带驱动电机连接伞形驱动齿轮。

所述车身后端带有天线，可以和其他设备进行远程通信，内部还设有无线通信装置，无线通信装置可以使蓝牙或红外或GPRS或GSM。操作人员可通过笔记本电脑连接机器人，并通过车身自带的摄像头遥控机器人行走。

所述车身前、后及两侧的四个摄像头为1000万象素且具备微距功能摄像头可俯仰旋转150°。操作人员可通过灵活的摄像头全面了解管道内的详细情况。