[发明专利]一种MEMS-IMU中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法

权利要求书

1.一种基于微电子机械系统MEMS惯性测量单元IMU中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法，其特征在于包括以下步骤：

（1）将三轴加速度计安装在双轴转台的基座上，Z加速度计和X加速度计的敏感轴分别指向转台的外框和内框，转台外框指天向，内框指北向，Y加速度计的敏感轴自动指西向；

（2）待IMU预热一段时间之后，固定转台内框，将转台外框设定为速率模式，速率为ω，此时Z加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt)，其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间，同步采集Y加速度计输出a_ayz和Z加速度计输出a_azz；

（3）转台内框转动90度后保持静止，将转台外框设定为速率模式，角速率同为ω，此时Z加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt)，其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间，同步采集X加速度计输出a_axz；

（4）转台外框指天向且保持静止，将转台内框设定为幅值为A，频率为f的正弦速率模式，同步采集转台内框角速率ω_z、X加速度计输出a_ωxz、Y加速度计输出a_ωyz和Z加速度计输出a_ωzz；

（5）调整IMU三个加速计的指向，使Y加速度计指向外框，X加速度计指向内框，Z加速度计指向东向，固定转台内框，将转台外框设定为速率模式，角速率同为ω，此时Y加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt)，其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间；同步采集Y加速度计输出a_ayy和Z加速度计输出a_azy；

（6）转台内框转动90度后保持静止，将转台外框设定为速率模式，角速率同为ω，此时Y加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt)，其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间，同步采集X加速度计输出a_axy；

（7）转台外框指天向且保持静止，将转台内框设定同为幅值为A，频率为f的正弦速率模式，同步采集转台内框角速率ω_y、X加速度计输出a_ωxy、Y加速度计输出a_ωyy和Z加速度计输出a_ωzy；

（8）调整IMU三个加速计的指向，使X加速度计指向外框，Y加速度计指向内框，Z加速度计指向东向，固定转台内框，将转台外框设定为速率模式，角速率同为ω，此时X加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt)，其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间，同步采集X加速度计输出a_axx和Z加速度计输出a_azx；

（9）转台内框转动90度后保持静止，将转台外框设定为速率模式，角速率同为ω，此时X加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt)，其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间，同步采集Y加速度计输出a_ayx；

（10）转台外框指天向且保持静止，将转台内框设定同为幅值为A，频率为f的正弦速率模式，同步采集转台内框角速率ω_x、X加速度计输出a_ωxx、Y加速度计输出a_ωyx和Z加速度计输出a_ωzx。