[发明专利]基于摇杆滑块串联组合的变直径轮

权利要求书

1.一种基于摇杆滑块串联组合机构的变直径轮，包括一个主连接板（2）、一个连接板（14）、一个电机（1）、一个主动齿轮（3）、n个从动齿轮（4）和n个相同的摇杆滑块串联组合机构（15），其中                                               ，其特征在于：所述主连接板（2）和连接板（14）均为圆形板，同心平行固定构成轮毂，所述的n个摇杆滑块串联组合机构（15）沿轮毂周向均匀分布而径向安装在轮毂上，所述的摇杆滑块串联组合机构（15）的内端定位安装在轮毂上，并通过n个从动齿轮（4）和主动齿轮（3）联接电机（1），而外端的包络圆构成轮廓。

2.根据权利要求1所述的基于摇杆滑块串联组合机构的变直径轮，其特征在于：在主连接板（2）和连接板（14）中间，沿着主连接板（2）中心，周向均匀分布，固定安装n个相同的旋转轴（7），旋转轴（7）的端部与主连接板（2）、连接板（14）是间隙配合，构成转动副；电机（1）固定安装在主连接板（2）外侧，主动齿轮（3）通过与电机轴间隙配合固定安装在连接板（2）内侧， n个尺寸相同的从动齿轮（4）分别固定安装在n个旋转轴（7）上并与主动齿轮（3）啮合，实现齿轮传动；n个相同的摇杆滑块串联组合机构（15）分别通过旋转轴（7）定位安装在从动齿轮（4）内侧，摇杆滑块串联组合机构（15）中的一根主动杆（13）与从动齿轮（4）相邻，一个机架（8）端部通过一个轴承（6）分别安装在旋转轴（7）上，轴承（6）内圈与旋转轴（7）间隙配合，形成转动副，同时，机架（8）伸出内端上固定安装一个辅助轴（5），辅助轴（5）的另一端固定安装在连接板（14）上，使得旋转旋转轴（7）转动时，一个主动杆（13）转动，机架（8）固定。

3.根据权利要求1所述的基于摇杆滑块串联组合机构的变直径轮，其特征在于：所述的主连接板（2）的结构是：主连接板（2）中心有中心孔（16），该中心孔（16）与电机（1）装配，主动齿轮（3）与电机轴是间隙配合，而通过键固定安装在电机轴上；主连接板（2）上沿半径为X1的圆周方向上均布安装孔1（17-24），分别与n个相同的旋转轴（7）配合，形成转动副，旋转轴（7）上分别安装从动齿轮（4），使主动齿轮（3）与从动齿轮(4)啮合，实现齿轮系的传动。

4.根据权利要求1所述的基于摇杆滑块串联组合机构的变直径轮，其特征在于：所述的连接板(14)的结构是：连接板（14）上沿半径为X2的圆周上均布安装孔2（25-32），分别与n个相同的旋转轴（7）间隙配合，构成转动副，连接板（14）上沿半径为X3的圆周上均匀分布安装孔3（33-40），分别与n个相同的辅助轴（5）是间隙配合，使辅助轴（5）的一端固定在连接板（14）上。

5.根据权利要求1所述的基于摇杆滑块串联组合:机构的变直径轮，其特征在于：所述的摇杆滑块串联组合机构（15）的结构是：主动杆（13）的一端部与机架（8）通过旋转轴（7）铰连；主动杆（13）固定安装在旋转轴（7）上，机架（8）上的一个轴承（6）与旋转轴（7）间隙配合，形成转动副，机架（8）另一端部与一根被动杆4（9）的叉端通过销钉铰连，主动杆（13）的伸出端与一根被动杆1（12）的叉端部铰接;机架（8）的伸出外端端与被动杆4（9）的叉端部铰接;被动杆4（9）的一中部与一根被动杆1（12）中部通过销钉铰接，被动杆4（9）的伸出端与一根被动杆3（10）的叉端部铰接;被动杆1（12）的另一中端部与被动杆3（10）的另一中端部通过销钉铰接，被动杆1（12）的伸出端与一根被动杆2（11）的端部铰接;被动杆3（10）的另一中部与被动杆2（11）的另一端部通过销钉铰连。

6.根据权利要求1所述的基于摇杆滑块串联组合机构的变直径轮，其特征在于：所述的旋转轴（7）旋转时，机架（8）相对旋转轴（7）固定，主动杆（13）相对旋转轴（7）转动；主动杆（13）相对机架（8）旋转时，被动杆4（9）相对于主动杆（13）旋转，被动杆1（12）相对于被动杆4（9）旋转，被动杆3（10）相对于被动杆1（12）旋转，实现摇杆滑块机构（15）的弯曲动作。同理，主动杆（13）相对机架（8）以相反方向旋转时，被动杆4（9）相对于主动杆（13）反向旋转，被动杆1（12）相对于被动杆4（9）反向旋转，被动杆3（10）相对于被动杆1（12）反向旋转，实现摇杆滑块串联组合机构（15）的伸展动作。