[发明专利]一种基于球面全景视频的交通标志定位方法

权利要求书

1.一种基于球面全景视频的交通标志定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1) 基于球面全景视频进行交通标志的检测

1) 从球面全景视频中提取不少于3000张含交通标志的图像作为正样本，提取不少于9000张不含交通标志的图像作为负样本；

2) 对正、负样本进行处理，然后利用Haar特征训练交通标志的Adaboost分类器，利用生成的分类器进行交通标志的检测；

3) 若检测到交通标志，将检测区域映射到球面全景图上；

(2) 计算交通标志的经纬度坐标，以进行定位

1) 视交通标志为等密度物体，以其形心处的坐标作为交通标志的坐标，计算球面全景图中检测区域形心的位置，将其映射到球面实景中，计算其在球面实景上映射点的球面极坐标；

2) 选取2帧包含此交通标志的球面实景，其球心分别为O₁、O₂，提取球面实景拍摄时获取的GPS数据作为球心所在位置的坐标，假设交通标志形心处的高程信息为H，则虚拟实景球心处的大地坐标已知；根据大地坐标系和大地空间直角坐标系之间的转换关系，将此坐标转换为大地空间直角坐标；

3) 以O₁为坐标原点，方向为X轴正方向建立空间直角坐标系O₁XYZ，假设A₁、A₂分别为交通标志在以O₁、O₂为圆心的球面实景中的位置，O₁A₁与O₂A₂交于一点A，则A点即为三维空间中交通标志的位置；基于2帧虚拟实景间的上述位置映射关系，可以计算A点在直角坐标系O₁XYZ的空间坐标；

4) 将A点的空间坐标转化为大地空间直角坐标，然后再转化为大地坐标，保留大地坐标中的经纬度信息，以在二维地图上进行定位。