[发明专利]基于全景摄像机的车底盘图像采集方法

权利要求书

1.基于全景摄像机的车底盘图像采集方法，其特征在于该方法采用了超大视场的二维鱼眼成像系统，将二维鱼眼成像系统固定安装在地平面以下，在车辆以较低的速度驶过上方时，进行连续拍摄，车辆驶过后，通过投影变换获得一维平移的图像序列，所述的图片序列记录下底盘的各个局部的各种视角的观察效果，在拼接过程中选取各张图片中垂直于车辆行进方向的不同位置的条带进行拼接即可还原出所记录的各种视角信息，得到不同视角的结果图。

2.根据权利要求1所述的基于全景摄像机的车底盘图像采集方法，其特征在于所述的拼接包括以下的步骤：

1）图像预处理

图像处理的一些基本操作包括去噪、边缘提取和图像增强，建立图像的匹配模板或者对图像进行变换；

2）图像配准

寻找一个坐标变换，使图像之间相互重叠部分的坐标点对准；

3）图像融合

进行相邻图像对准区域的拼接，消除多幅图像全局拼接过程中造成的累计误差和图像重合区域的失真现象，输出全景拼接图像。

3.根据权利要求2所述的基于全景摄像机的车底盘图像采集方法，其特征在于步骤2）图像配准的算法采用基于区域的算法或基于特征的算法，基于区域的算法是指利用两张图像间灰度的关系来确定图像间坐标变化的参数，基于特征的算法是利用图像中的明显特征来计算图像之间的变换。

4.根据权利要求3所述的基于全景摄像机的车底盘图像采集方法，其特征在于基于区域的算法包括基于空间的像素配准算法和基于频域的算法；基于特征的算法包括Harris角点检测算法和SIFT尺度不变特征转换算法。

5.根据权利要求3所述的基于全景摄像机的车底盘图像采集方法，其特征在于步骤2）图像配准采用的算法包括以下的步骤：

①图像预处理：图像预处理是用来消除或减小待配准图像之间的灰度偏差，使得图像配准过程能够顺利的进行；

②选取模板：以手动或自动的方式从参考图像中选取一块区域作为模板；

③模板匹配：在待配准图像中进行搜索，根据相似性度量找到参考图像模板在该图像中的位置。

6.根据权利要求2所述的基于全景摄像机的车底盘图像采集方法，其特征在于步骤3）融合方法采用直接平均法、加权平均法或多分辨分析法。