[发明专利]控制节点、异步定位方法与系统

权利要求书

1.一种异步定位方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

发送一指令数据包至一已知位置的参考标签；

接收四个参考节点输出的时间差信号，其中，每一参考节点输出的时间差信号包括时间差，该时间差为该参考节点接收到一参考量测信号与一定位量测信号的时间差，该参考量测信号由所述参考标签接收到所述第一指令数据包时输出，该定位量测信号由一待定位标签输出；

根据所述参考标签的位置坐标、每一所述参考节点的位置坐标以及每一所述参考节点的所述时间差计算所述待定位标签的位置坐标。

2.如权利要求1所述的异步定位方法，其特征在于，根据所述参考标签的位置坐标、每一所述参考节点的位置坐标以及每一所述参考节点的所述时间差计算所述待定位标签的位置坐标的步骤，具体包括：

采用矩阵：

r2-r1=c(Δt2-Δt1)+(r02-r01)r3-r2=c(Δt3-Δt2)+(r03-r02)r4-r3=c(Δt4-Δt3)+(r04-r03)]]>

或者该矩阵的变形计算所述待定位标签至所述四个参考节点的距离；以及

根据计算出的所述待定位标签至所述四个参考节点的距离以及每一所述参考节点的位置坐标计算所述待定位标签的位置坐标；

其中，在所述矩阵中，c表示电磁波在所述参考标签、参考节点以及待定位标签所处介质中的传播速度；r₀₁，r₀₂，r₀₃以及r₀₄分别表示所述参考标签至所述四个参考节点的距离；Δt₁，Δt₂，Δt₃以及Δt₄分别表示所述四个参考节点接收到所述参考量测信号与所述定位量测信号的时间差；r₁，r₂，r₃以及r₄分别表示所述待定位标签至所述四个参考节点的距离。