[发明专利]智能番茄采摘机

说明书

技术领域

本发明属于农业机械领域，特别涉及一种基于机器人末端执行器的智能番茄采摘机。

背景技术

传统的末端执行器智能化程度较低，对于作业对象与环境的柔嫩性、不规则性和复杂多变性缺乏适应能力，影响了果实采摘的效率和成功率；末端执行器的移动性和轻便性差。采摘机器人及其末端执行器应用工控机控制，轻便性差，灵活性不足。为此，提出一种基于多传感器信息融合和开放式控制的基于机器人末端执行器的智能番茄采摘机。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种整体集成度高、稳定性强、易操作、易推广的智能番茄采摘机。

本发明的技术方案是这样实现的：该智能番茄采摘机共有5个部分：传感器模块、电动机模块、解码与驱动模块、多轴运动控制模块、便携式计算机。其中传感器模块的输出与电动机模块的输入连接在一起，电动机模块的输出与解码与驱动模块的输入连接在一起，解码与驱动模块的输出与多轴运动控制模块的输入连接在一起，多轴运动控制模块的输出与便携式计算机的输入连接在一起。在智能番茄采摘机工作时，传感器模块将采集到的各种信号发送给电动机模块，电动机模块将信号发送到解码与驱动模块，经过解码将信号发送到多轴运动控制模块，多轴运动控制模块将控制结果发送给便携式计算机。从而，实现智能番茄采摘功能。

本发明的优点：该智能番茄采摘机整体集成度高、稳定性强、易操作、易推广、可开发能力强、准确率高、功耗低。 

附图说明

图1为本发明的结构框图。

具体实施方式

本发明的系统结构结合工作过程详加说明。

智能番茄采摘机的具体结构见图1，多轴运动控制器型号选为C8205F120型号的单片机。

本发明的技术方案是这样实现的：传感器模块、电动机模块、解码与驱动模块、多轴运动控制模块(C8205F120)、便携式计算机。其中，在智能番茄采摘机工作时，传感器模块将采集到的各种信号发送给电动机模块，电动机模块将信号发送到解码与驱动模块，经过解码将信号发送到多轴运动控制模块，多轴运动控制模块将控制结果发送给便携式计算机。从而，实现智能番茄采摘功能。