[发明专利]基于自适应双倍阈值的RANSAC数字滤波方法

权利要求书

1.基于自适应双倍阈值的RANSAC数字滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤（1）对数字信号或数字图像进行采集，并确定所述数字信号或数字图像的主信号的基本模型；

步骤（2）设定迭代次数的上限阈值N_iteration和域内点的距离阈值L_m，所述距离阈值L_m等于主信号域的宽度B_m；

步骤（3）将域内点个数N_o初始值设为0，迭代次数N_c设为1；并且设定最优模型所要获得的域内点个数的阈值N_m；

步骤（4）设定初始期望值N_h和期望值自减量N_minus，并将N_h和N_minus通过双倍距离阈值进行预处理；

步骤（5）根据N_h和原信号数据总个数N_t，利用公式计算新的ε，其中ε为域外点占总数据个数的比例；并根据求得的ε及公式M=log(1-P)/log(1-(1-ε)^N)设定随机抽样的样本容量N和组数M；

步骤（6）随机抽取M组样本数为N的样本，将i的初始值设为1；

步骤（7）根据第i组样本利用拟合算法获取基本模型；

步骤（8）根据设定的L_m计算基本模型的域内点个数N_i；

步骤（9）当N_i>N_o时，将当前模型设为最优模型W_m，并设N_o=N_i；否则最优模型不变；

步骤（10）若i=N，则进入下一步骤，否则令i=i+1，并返回步骤（7）；

步骤（11）若N_o≥N_h或者N_c≥N_iteration时输出最优模型即滤波结果；否则设N_c=N_c+1后返回步骤（3）。

2.根据权利要求1所述的基于自适应双倍阈值的RANSAC数字滤波方法，其特征在于：所述步骤（11）中，当执行N_c=N_c+1时，根据此时域内点的距离阈值L_m是否为主信号域宽B_m，并根据自减量设定域内点总数的新期望值后做自适应处理。

3.根据权利要求2所述的基于自适应双倍阈值的RANSAC数字滤波方法，其特征在于：所述步骤（11）中，当满足N_o≥N_h或者N_c≥N_iteration时，根据当前距离阈值L_m是否为主信号域宽B_m的一半做自适应处理；当距离阈值L_m为主信号域宽B_m的一半时输出最优模型即滤波结果，当距离阈值L_m不满足主信号域宽B_m的一半时，返回步骤（5）进行域内点提取。

4.根据权利要求1或2或3所述的基于自适应双倍阈值的RANSAC数字滤波方法，其特征在于：所述步骤（4）中将N_h和N_minus通过双倍阈值进行预处理具体为，当ε已知情况下，设定初始期望值N_h为2N_m，将期望值自减量N_minus设为α₁进行域内点提取；当ε未知情况下，设定初始期望值N_h为N_t，将期望值自减量N_minus设为α₂进行域内点提取；其中α₁、α₂均为自减系数。