[发明专利]一种适用于低空无人机的高度测量系统及方法

权利要求书

1.一种适用于低空无人机的高度测量系统，其特征在于：包括气压传感器模块、激光测高模块、超声波测高模块和微控制器，气压传感器模块、激光测高模块、超声波测高模块均与微控制器连接，微控制器通过数据接口与飞行控制计算机连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于低空无人机的高度测量系统，其特征在于：所述气压传感器模块采用BMP085传感器。

3.根据权利要求1所述的一种适用于低空无人机的高度测量系统，其特征在于：所述激光测高模块包括激光发射接收部分和计时部分。

4.根据权利要求3所述的一种适用于低空无人机的高度测量系统，其特征在于：所述计时部分采用TDC-GP22计时器，激光发射部分采用半导体脉冲激光二极管发射激光，激光波长905nm，峰值功率75W，型号为SPL PL90_3半导体脉冲激光二极管，接收器件为AD500-9T052S1雪崩光电管。

5.根据权利要求1所述的一种适用于低空无人机的高度测量系统，其特征在于：超声波测高模块包括超声波传感器部分和计时部分。

6.根据权利要求5所述的一种适用于低空无人机的高度测量系统，其特征在于：所述计时部分采用TDC-GP22计时器。

7.一种适用于低空无人机的高度测量方法，包括以下步骤：

(1)对原始气压高度数据进行最小二乘滤波，滤除系统噪声干扰，之后进行温度补偿校正和最小二乘拟合，得到海拔高度数据；

(2)计算相对高度，相对高度＝A×气压相对高度+B×激光高度+C×超声波高度，其中A、B、C为加权系数，且A+B+C＝1，气压相对高度＝飞行实时气压高度-起飞时刻气压高度；

(3)微控制器把三种数据融合后，通过CAN、RS485或者UART接口中任意一个接口与外部的飞行控制计算机连接。