[发明专利]挖掘机、用于挖掘机的控制装置和控制挖掘机的方法

权利要求书

1.一种挖掘机，所述挖掘机具有：挖掘机底架，所述挖掘机底架枢转地安装在挖掘机底盘上；吊杆，所述吊杆枢转地安装在所述挖掘机底架上；铲斗柄，所述铲斗柄枢转地安装在所述吊杆上；挖掘机工具，所述挖掘机工具枢转地安装在所述铲斗柄上；第一液压装置，所述第一液压装置用于使所述工具相对于所述铲斗柄运动；第一液压控制阀，所述第一液压控制阀用于控制施加到所述第一液压装置的液压流体；第二液压装置，所述第二液压装置用于使所述铲斗柄相对于所述吊杆运动；第二液压控制阀，所述第二液压控制阀用于控制施加至所述第二液压装置的液压流体；第三液压装置，所述第三液压装置用于使所述吊杆相对于所述挖掘机底架运动；第三液压控制阀，所述第三液压控制阀用于控制施加到所述第三液压装置的液压流体；第四液压装置，所述第四液压装置用于使所述底架相对于所述底盘旋转；第四液压控制阀，所述第四液压控制阀用于控制施加到所述第四液压装置的液压流体；和手动致动的操纵杆阀，所述操纵杆阀用于将液压流体压力供应到所述第一、第二、第三和第四液压控制阀，以分别控制所述第一、第二、第三和第四液压装置的运动，所述挖掘机还包括：

用于感测位置的多个传感器；

存储器，所述存储器贮存工作场地在正被挖掘的地点处的期望高度；

处理器，所述处理器响应所述传感器和所述存储器，用于确定所述工具的位置，用于比较所述工具的位置和所述工作场地的期望高度，并且用于在所述工具接近所述期望高度时提供运动减速信号；

歧管，所述歧管将来自所述手动致动的操纵杆阀的液压流体压力提供给所述第一、第二、第三和第四液压控制阀，以致动所述第一、第二、第三和第四液压控制阀，并且用于在所述工具接近所述期望高度时，响应来自所述处理器的所述运动减速信号，将来自所述手动致动的操纵杆阀的所述液压流体压力的一部分以抵制所述第一、第二、第三和第四液压控制阀的致动的方式提供至所述第一、第二、第三和第四液压控制阀，由此抵制所述工具在所述期望高度下方的运动。

2.根据权利要求1所述的挖掘机，其中，所述歧管包括：

第一运动减速阀，所述第一运动减速阀响应所述运动减速信号，用于转移来自所述手动致动的操纵杆阀的所述液压流体压力的一部分，以抵制所述第一液压控制阀的致动；

第二运动减速阀，所述第二运动减速阀响应所述运动减速信号，用于转移来自所述手动致动的操纵杆阀的所述液压流体压力的一部分，以抵制所述第二液压控制阀的致动；

第三运动减速阀，所述第三运动减速阀响应所述运动减速信号，用于转移来自所述手动致动的操纵杆阀的所述液压流体压力的一部分，以抵制所述第三液压控制阀的致动；和

第四运动减速阀，所述第四运动减速阀响应所述运动减速信号，用于转移来自所述手动致动的操纵杆阀的所述液压流体压力的一部分，以抵制所述第四液压控制阀的致动。

3.根据权利要求2所述的挖掘机，其中，所述第一、第二、第三和第四运动减速阀中的每一个均包括电致动的定比减压阀。

4.根据权利要求3所述的挖掘机，其中，当所述工具接近所述期望高度时，所述第一、第二、第三和第四运动减速阀转移来自所述手动致动的操纵杆阀的所述液压流体压力的一部分，使得所述第一、第二、第三和第四液压装置的运动减速。

5.根据权利要求3所述的挖掘机，其中，所述液压流体压力的由所述第一、第二、第三和第四运动减速阀转移的所述部分随着所述工具接近所述期望高度而增加。