[发明专利]一种四轮驱动电动汽车转矩分配方法

说明书

技术领域

本发明属于电动车电机控制技术领域，更为具体地讲，涉及一种四轮驱动电动汽车转矩分配方法，即当四驱电动车运行时，如何对四轮转矩进行分配的问题。

背景技术

为了应对能源短缺、环境污染等日益突出的问题，电动车以其低排放、低噪声等优点目前已成为研究的热点。四轮驱动电动汽车因为其在控制和节能上面的优势，在电动汽车的研究领域里面，占有越来越大的比重。作为四驱电动车电控技术之一的转矩分配策略，已经受到众多科研机构和企业的重视。

目前四轮驱动电动汽车转矩分配方法主要是基于规则的分配方法和基于目标优化的分配方法，转矩分配算法多是以经济性和稳定性为优化目标，考虑纵向力或侧向力的影响，对四轮转矩进行分配。对于传统的汽车和大多数基于规则方法的驱动力矩分配策略中，仅仅是考虑控制某个影响因子大的轮胎进行制动力控制，从而达到相应的控制目标，这样的控制并没有充分考虑每个轮胎能够提供的横摆力矩和每个轮胎的附着系数状态，容易造成某个车轮完全抱死，影响车辆稳定性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种四轮驱动电动汽车转矩分配方法，以保证车身稳定性和可控性，并最大限度的利用地面摩擦力。

为实现以上目的，本发明四轮驱动电动汽车转矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）、确定目标函数：

J=cx1Fx12+cy1Fy12(u1Fz1)2+cx2Fx22+cy2Fy22(u2+Fz2)2+cx3Fx32min((u3Fz3)2,(T3max/r3)2)+cx4Fx42min((u4Fz4)2,(T4max/r4)2)---(1)]]>