[发明专利]微陀螺仪系统的间接自适应模糊滑模控制方法

权利要求书

1.微陀螺仪系统的间接自适应模糊滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤，

（1）建立微陀螺仪的三轴非量纲动态方程；

（2）确定微陀螺仪系统的参考模型；

（3）设计间接自适应模糊滑模控制器，将控制器的输出作为微陀螺仪系统的控制输入u，具体为：用自适应模糊系统的输出逼近微陀螺仪系统的未知项f，用自适应模糊系统的输出逼近滑模切换项ηsgn(s)，得到间接自适应模糊滑模控制律为，

其中f^=f^1f^2f^3T=θf1Tξ(x1)θf2Tξ(x2)θf3Tξ(x3)T,]]>

h^(s|θh)=h^1h^2h^3T=θh1Tφ(s1)θh2Tφ(s2)θh3Tφ(s3)T]]>

e为跟踪误差，e＝q_m-q，q_m为参考轨迹，q为微陀螺仪运动轨迹，s为滑模面函数，k₁为滑模系数；η为固定增益，θ_fi为的可变参数，ξ为的模糊向量，θ_hi为的可变参数，φ为的模糊向量，i＝1,2,3，表示x轴、y轴和z轴方向上的分量；

（4）基于Lyapunov函数，设计可变参数的自适应律，使微陀螺仪系统的轨迹跟踪上参考模型的轨迹，保证系统的全局渐进稳定性。