[发明专利]叉车电动助力转向控制器及控制方法无效
申请号: | 201310243962.5 | 申请日: | 2013-06-19 |
公开(公告)号: | CN103273959A | 公开(公告)日: | 2013-09-04 |
发明(设计)人: | 陆静平;梁庆辉;张传红;李杰;祁雁凌;徐亚茹;韩澍;赵勇生 | 申请(专利权)人: | 广西大学 |
主分类号: | B62D5/04 | 分类号: | B62D5/04 |
代理公司: | 广西南宁公平专利事务所有限责任公司 45104 | 代理人: | 杨立华 |
地址: | 530004 广西*** | 国省代码: | 广西;45 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 叉车 电动 助力 转向 控制器 控制 方法 | ||
1.一种叉车电动助力转向控制器,包括TMS320F28035微处理器和DRV8301驱动集成芯片,其特征在于:所述微处理器前端串接信号采集及处理模块和无刷直流电机转子位置传感器,下端接行走电机控制器,后端串接驱动集成芯片;驱动集成芯片包括降压转换器、栅极驱动器、过流保护电路和电流放大器,驱动集成芯片的输入连接电流反馈模块的输出,驱动集成芯片的输出分别连接微处理器和功率桥;功率桥的输出分别连接无刷直流电机、驱动集成芯片和电流反馈模块,功率桥通过电流反馈模块串接于驱动集成芯片,经驱动集成芯片内部的电流放大器后串接于微处理器形成闭环控制回路。
2.根据权利要求1所述的叉车电动助力转向控制器,其特征在于:所述电流反馈模块是2毫欧的大功率电阻,所述功率桥由三组半桥构成。
3.根据权利要求2所述的叉车电动助力转向控制器,其特征在于:所述微处理器通过CAN总线与行走电机控制器相连;所述微处理器的模数转换端口ADCINA1、ADCINA2连接信号采集及处理模块;所述微处理器的脉宽调制端口EPWM1-EPWM3、故障区端口TZ2-TZ3、模数转换端口ADCINA0分别连接驱动集成芯片的栅极驱动器输入端口、过流保护电路输出端口、电流放大器输出端口。
4.根据权利要求3所述叉车电动助力转向控制器的控制方法,其特征在于包括以下步骤:
<1>微处理器上电后根据转向盘转矩信号和转角信号判别出叉车行驶工况;
<2>助力控制 当需无刷直流电机提供转向助力时,微处理器的脉宽调制端口EPWM1-EPWM3输出随转向盘转矩变化而变化的脉宽调制波;
<3>回正控制 当转向盘回正时,微处理器输出较小占空比的脉宽调制波,控制驱动集成芯片使无刷直流电机反向运转。
5.根据权利要求4所述叉车电动助力转向控制器的控制方法,其特征在于步骤<1>中微处理器判别叉车行驶工况的方法是:当T≥Td0且dT0<dT<dT1时是转向助力状态,当T<Td0且dT≥dT1时是回正状态;T为转向盘输入力矩,Td0为开始提供助力时的转向盘输入力矩,dT为转向盘输入扭矩变化率,dT0为助力状态的扭矩变化率,dT1为回正状态的扭矩变化率。
6.根据权利要求4所述叉车电动助力转向控制器的控制方法,其特征在于步骤<3>中当系统处于回正状态时,在回正过程中线性下降电机两端控制电压来提供回正助力。
7.根据权利要求4所述叉车电动助力转向控制器的控制方法,其特征在于还包括以下步骤:当助力转向系统出现故障时,控制器通过CAN总线向行走电机控制器发出指令,使行走电机停止工作。
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