[发明专利]多连杆穿插运动机构

权利要求书

1.多连杆穿插运动机构，其特征在于：多连杆穿插运动机构包括前端三角形平面（A）、后端三角形平面（B）及连接它们的第一至第三连杆组（7、8、9）和第一至第六侧板（16、17、18、19、20、21）；

前端三角形平面（A）包含有第一至第三电动推杆（1、2、3），第一至第三十字轴（10、11、12），两个离合器电机组（2-2）、（3-2），三个推杆端块I（1-1、2-1、3-1），三个推杆端块II（1-3、2-3、3-3）；

所述的前端三角形平面（A）外形呈一个等边三角形；其中，所述的第一电动推杆（1）的细端与推杆端块I（1-1）焊接固定，第一电动推杆（1）的粗端与推杆端块II（1-3）焊接固定，第一电动推杆（1）、推杆端块I（1-1）和推杆端块II（1-3）共同作为三角形的第一条边；

所述的第二电动推杆（2）的细端与推杆端块I（2-1）焊接固定，第二电动推杆（2）的粗端与推杆端块II（2-3）焊接固定，第二电动推杆（2）、推杆端块I（2-1）和推杆端块II（2-3）共同作为三角形的第二条边；

所述的第三电动推杆（3）的细端与推杆端块I（3-1）的焊接固定，第三电动推杆（3）的粗端与推杆端块II（3-3）焊接固定，第三电动推杆（3）、推杆端块I（3-1）和推杆端块II（3-3）共同作为三角形的第三条边；

所述的前端三角形平面（A）上还设有第一至第三十字轴（10、11、12）；所述的第一十字轴（10）的a端穿过推杆端块I（1-1）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第一十字轴（10）的c端穿过推杆端块II（3-3）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，配重（1-2）固定于推杆端块I（1-1）上，第一十字轴（10）作为三角形的第一个顶点，并将其第一条边和第三条边连接在一起；

所述的第二十字轴（11）的a端穿过推杆端块I（2-1）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第二十字轴（11）的c端穿过推杆端块II（1-3）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，离合器电机组（2-2）固定于推杆端块I（2-1）上，第二十字轴（11）作为三角形的第二个顶点，并将其第一条边和第二条边连接在一起，

离合器电机组（2-2）包含电机（2-2-1）、电机架（2-2-2）和离合器（2-2-3），电机（2-2-1）通过电机架（2-2-2）与推杆端块I（2-1）固定连接，电机（2-2-1）的电机轴穿过电机架（2-2-2）的孔与离合器（2-2-3）的一端固定连接，第二十字轴（11）的a端与离合器（2-2-3）的另一端固定连接；

所述的第三十字轴（12）的a端穿过推杆端块I（3-1）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第三十字轴（12）的c端穿过推杆端块II（2-3）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，离合器电机组（3-2）固定于推杆端块I（3-1）上，第三十字轴（12）作为三角形的第三个顶点，并将其第二条边和第三条边连接在一起，

离合器电机组（3-2）包含电机（3-2-1）、电机架（3-2-2）和离合器（3-2-3），电机（3-2-1）通过电机架（3-2-2）与推杆端块I（3-1）固定连接，电机（3-2-1）的电机轴穿过电机架（3-2-2）的孔与离合器（3-2-3）的一端固定连接，第三十字轴（12）的a端与离合器（3-2-3）的另一端固定连接；

后端三角形平面（B）包含有第四至第六电动推杆（4、5、6），第四至第六十字轴（13、14、15），三个推杆端块I（4-1、5-1、6-1），三个推杆端块II（4-3、5-3、6-3）；

所述的后端三角形平面（B）外形呈一个等边三角形；其中，所述的第四电动推杆（4）的细端与推杆端块I（4-1）焊接固定，第四电动推杆（4）的粗端与推杆端块II（4-3）焊接固定，第四电动推杆（4）、推杆端块I（4-1）和推杆端块II（4-3）共同作为三角形的第一条边；

所述的第五电动推杆（5）的细端与推杆端块I（5-1）焊接固定，第五电动推杆（5）的粗端与推杆端块II（5-3）焊接固定，第五电动推杆（5）、推杆端块I（5-1）和推杆端块II（5-3）共同作为三角形的第二条边；

所述的第六电动推杆（6）的细端与推杆端块I（6-1）的焊接固定，第六电动推杆（6）的粗端与推杆端块II（6-3）焊接固定，第六电动推杆（6）、推杆端块I（6-1）和推杆端块II（6-3）共同作为三角形的第三条边；

所述的后端三角形平面（B）上还设有第四至第六十字轴（13、14、15）；所述的第四十字轴（13）的a端穿过推杆端块I（4-1）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第四十字轴（13）的c端穿过推杆端块II（6-3）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，配重（4-2）固定于推杆端块I（4-1）上，第四十字轴（13）作为三角形的第一个顶点，并将其第一条边和第三条边连接在一起；

所述的第五十字轴（14）的a端穿过推杆端块I（5-1）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第五十字轴（14）的c端穿过推杆端块II（4-3）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，配重（5-2）固定于推杆端块I（5-1）上，第五十字轴（14）作为三角形的第二个顶点，并将其第一条边和第二条边连接在一起；

所述的第六十字轴（15）的a端穿过推杆端块I（6-1）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第六十字轴（15）的c端穿过推杆端块II（5-3）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，配重（6-2）固定于推杆端块I（6-1）上，第六十字轴（15）作为三角形的第三个顶点，并将其第二条边和第三条边连接在一起；

连杆组（7）包含转动连杆（7-1）、舵机座连杆（7-2）、舵机（7-3）和舵盘（7-4），其中舵机（7-3）固定在舵机座连杆（7-2）的f端，舵机（7-3）的转轴穿过转动连杆（7-1）的h端中心孔与舵盘（7-3）以固定形式连接，舵盘（7-3）与转动连杆（7-1）用螺钉进行固定，

连杆组（8）包含转动连杆（8-1）、舵机座连杆（8-2）、舵机（8-3）和舵盘（8-4），其中舵机（8-3）固定在舵机座连杆（8-2）的f端，舵机（8-3）的转轴穿过转动连杆（8-1）的h端中心孔与舵盘（8-3）以固定形式连接，舵盘（8-3）与转动连杆（8-1）用螺钉进行固定，

连杆组（9）包含转动连杆（9-1）、舵机座连杆（9-2）、舵机（9-3）和舵盘（9-4），其中舵机（9-3）固定在舵机座连杆（9-2）的f端，舵机（9-3）的转轴穿过转动连杆（9-1）的h端中心孔与舵盘（9-3）以固定形式连接，舵盘（9-3）与转动连杆（9-1）用螺钉进行固定；

三个连杆组（7）、（8）、（9）将前端三角形平面（A）和后端三角形平面（B）进行连接，

其中，连杆组（7）、侧板（16）与前端三角形平面（A）的第一十字轴（10）连接形成一个转动副，第一十字轴（10）的b端穿过转动连杆（7-1）g端的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第一十字轴（10）的d端穿过侧板（16）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，侧板（16）通过螺钉与转动连杆（7-1）的g端固定连接；

连杆组（8）、侧板（17）与前端三角形平面（A）的第二十字轴（11）的连接方式，

连杆组（9）、侧板（18）与前端三角形平面（A）的第三十字轴（12）的连接方式，

与连杆组（7）、侧板（16）与前端三角形平面（A）的第一十字轴（10）的连接方式相同；

连杆组（7）、侧板（19）与后端三角形平面（B）的第四十字轴（13）连接形成一个转动副，第四十字轴（13）的b端穿过转动连杆（7-2）g端的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第四十字轴（13）的d端穿过侧板（16）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，侧板（16）通过螺钉与转动连杆（7-2）的g端固定连接；

连杆组（8）、侧板（20）与前端三角形平面（A）的第五十字轴（14）的连接方式，

连杆组（9）、侧板（21）与前端三角形平面（A）的第六十字轴（15）的连接方式，

与连杆组（7）、侧板（19）与后端三角形平面（B）的第四十字轴（13）的连接方式相同。