[发明专利]一种多个机器人之间相互定位及确认的方法与装置

权利要求书

1.一种多个机器人之间相互定位及确认的装置，包括有定位机器人在内的多个机器人、无线收发器、超声波换能器、单片机及配套电路，所述的定位机器人身上设置有无线收发器和超声波换能器，其余机器人身上也设置有无线收发器和超声波换能器，所述包括定位机器人在内的多个机器人身上的无线收发器和超声波换能器构成了机器人的定位系统并均与单片机相连，所述的单片机控制定位信息的收发及对超声波信号的处理，所述的配套电路为发送端电路、接收端放大电路和接收端比较电路；

其特征在于：

所述的发送端电路为：采用无线模块nRF与STC单片机之间通过SPI接口进行通讯，nRF的1，2，3，4号管脚分别连接到MCU的8，9，11，13号管脚，nRF的5，6，7号管脚分别接到MCU的6，12，10号管脚，nRF的8号管脚接3.3V供电，Y1为MCU的24M晶振，XTAL1和XTAL2分别连接到MCU的4、5号管脚，电容C3与电阻R1组成复位电路，该复位电路的RST端接到MCU的1号管脚；

所述的接收端放大电路为：当超声波换能器接收到来自其他机器人发出的超声波后，其转换的电信号由CON2采集，经电容CR1滤波后连接到IC1的2号管脚，IC1的输出经电阻PR5反馈叠加到IC1的2号管脚，电阻PR3与PR4分压后连接到IC1的3号管脚，电信号通过IC1进行放大检波处理，由IC1的1号管脚输出至接收端比较电路；

所述的接收端比较电路为：由接收端放大电路输出放大后的电信号连接到IC2的3号管脚，经IC2电压跟随，IC2的1号管脚输出信号连接到IC3的2号管脚，IC3的3号管脚与变阻器PR11相连接，调节变阻器阻值，使IC3的3号管脚输入电位为经调试确定的背景噪声电位值，通过IC3实现对IC3自身的2、3号管脚电位值的比较，当IC3的1号管脚有输出时，说明接收到的信号为定位超声波信号，此时单片机开始计算位置；当IC3的1号管脚无输出时，说明收到的信号为背景噪音。